基于全维视觉的足球比赛机器人目标定位

本文给出了robocup  中型组足球比赛机器人在全维视觉情况下，对足球比赛中目标定位的一种方法。文中推导了一种针对全向摄像机镜面投影的变换关系，该方法简单有效，为全维视觉下的图像处理提供了必要模型。实验结果证明了该种方法的有效性。关键词：全维视觉，目标跟踪，足球赛机器人Abstract:  An  objects(such  as  the  ball,  the  goals)  orientation  method  for  the  Robocup  competition  in  the  middle-size  league  is  presented.  Each  robot  is  equipped  with  an  omni-directional  camera.  The  coordinates  transformation  from  the  omni-directional  image  plane  to  the  competition  filed  is  established,  which  provides  an  essential  model  and  an  design  criteria  for  the  omni-directional  camera  based  orientation.  The  experimental  results  show  the  feasibility  of  the  method.Keywords:  omni-directional  vison,  objects  tracking,  Robocup  competition