基于ARM微控制器的医疗机器人主从夹持控制系统设计与实现。
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基于 ARM 微控制器的医疗机器人主从夹持控制系统 httpwwwpapereducn 设计与实现1 邱波,王树新,李群智 天津大学机械工程系,天津 300072 Email:qiubosohuhotmailcom 摘 要:利用 ARM 微控制器基于本实验室自主研发的医疗机器人用关节式主操作手和从操 作手的手指系统构建了主从遥操作夹持控制系统文章设计了 AT91RM9200 ARM 微控制 器与外围器件的硬件电路并在运行于硬件平台的 LINUX 操作系统上开发了相应的硬件驱 动程序实验表明了系统可以有效控制缝合针的夹持操作 关键词:医疗机器人,主从遥操作,AT91RM9200 ARM 微控制器 中图分类号:TP24 1 引言 主从式遥操作机器人已经被越来越广泛地应用于社会生产和生活的各个领域本实验室 自主研发的显微外科手术医疗机器人妙手采用主从式遥操作模式成功进行了 1mm 以下 微血管缝合的动物实验妙手系统构成主要包括主操作手以下简称主手控制系统从操作 手以下简称从手和图像系统医生在图像系统的引导下,通过操作主手和控制系统驱动从 手运动完成手术操作 对于医疗机......
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