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跨越式高压输电线路巡线机器人动力学研究

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  • 2018-11-17
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标签: 巡线机器人

巡线机器人

分析了跨越式高压输电线路巡线作业机器人的结构特征,采用D-H法构建巡线机器人空间坐标,用Lagrange方法建立了机器人机械臂的动力学模型。基于此动力学模型,对一种典型工况进行了机械臂各关节动力学逆问题仿真,通过给定已知运动轨迹对应的各关节位移、速度曲线,确定所需的关节力矩或关节力,为机器人的实时控制提供理论依据。

文档内容节选

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