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德国工程师的CANopen备忘录

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2022-08-22
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标签：通信

德国工程师的CANopen备忘录，学习CANopen协议的必备材料。

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德国工程师的CANopen备忘录提供了一份详尽的CANopen协议参考，该协议是用于工业自动化领域的一种通信协议。文档首先介绍了对象字典（OD），这是CANopen中用于存储设备配置和状态信息的数据结构。OD分为多个索引范围，包括数据类型、通讯对象子协议区、制造商特定区、标准化设备区、网络变量和系统变量等。

接着，文档详细列出了通讯对象子协议区的索引范围和对应的描述，如通用通讯对象、SDO参数对象、安全对象、PDO参数对象等。这些对象对于实现设备间的通信至关重要。

备忘录还涵盖了预定义的CAN标识符，如网络管理命令、全局故障安全命令、动态主站、同步报文等，这些都是CANopen网络中用于特定功能的报文类型。

文档进一步解释了服务数据对象（SDO）的通讯原则，包括快速SDO协议和普通SDO协议，以及过程数据对象（PDO）的结构和参数。PDO是实现实时数据交换的关键组件。

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