提出一个基于插值的路径规划算法－插值 A*。此算法可以在每个栅格路径代价不一致的情况下生成一条平滑路径。由于大多数基于栅格算法规划的路径只能从一个栅格中心到另一栅格中心，也就限制了路径的方向只能是 倍数，所以所谓最优路径其实是次优的。插值 A*算法在路径规划时，使用线形插值来计算出更精确的路径代价，由此产生更优路径。
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