主要研究了基于新型正交六自由度并联机构设计的仿生型机器马系统的运动学特性。首先分析了机器人的逆运动学方程，然后设计了模糊自适应PID 控制器，最后给出了动平台做一定曲线运动时各支链杆长变化曲线，用模糊自适应PID 控制器对支链杆长变化进行跟踪，结果表明了模型的正确性和控制器的有效性，为该仿生型机器马的控制奠定了基础。
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