一种踝关节康复机器人的控制系统设计Design of the Control System of an Ankle Rehabilitation Robot

                      为实现3-RSS/S  踝关节康复并联机器人的各种康复训练模式，完成了以“PC+PMAC”作为硬件平台的控制系统设计，基于Visual  C++6.0  开发了软件系统，经实验取得了满意的效果。关键词：踝关节康复并联机器人；康复训练；控制系统；人机界面；Abstract:  to  realize  the  rehabilitation  exercise  modes  of  the  3RSS/S  ankle  rehabilitation  parallelrobot,  the  paper  designs  the  control  system  by  taking  “PC+PMAC”  as  the  platform  of  systematic  hardware,  and  develops  the  software  system  based  on  Visual  C++6.0.  Some  experiments  proved  that  the  control  system  can  fulfill  the  demands  of  the  ankle  rehabilitation  exercise.Key  words:  ankle  rehabilitation  parallel  robot;  rehabilitation  training;  control  system;  Man-Machine  interface;