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反馈前馈控制

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反馈

前馈

前馈

反馈控制前馈控制电子书

½
鲁
学
刊
一九
八
九
年
第
六
期
反馈控
制
与前馈控制
王
1
树
恩
,
反馈
控 制 与
前
馈 控 制 是 控 制 论 的 两 种
基
本
的
控 制
方式
矛
盾
、
深 入 揭 示 它 们 的客
观
依 据
。
、
基木
重 要
特 点
及
其 局 限
性 等
、
,
有
着
½
要 的 理 论 意 义 及
实
践意
义
,
一
。
控 制
与控
制
系
统
它
具有
以
下基
本 特 点
,
。
控
制
是
控
制 理
论 ½
系
中
的
一
个
最 基 木
的
概
念
:
第一
,
明
确
的
目的
、
性
在控 制论产生
以
前
,
,
控 制 概 念 具
有类
人 的 ½ 式
它 一
般
是
用
来说
明
人 的
有
意
识
,
有
目的
”
的活动和
行为
“
”
而
目
的
性概
念 也 只 是 同
人
或
动
物
的 活
动
和 行
为
相
联 系
;
控 制
论
的创世人 维纳
“
通 过 技
术
系 统 的工 ½
原
理 与 生 物
和
人 的
目
的
性
的 行
为
过 程 的
类
比
将技术
系
统
的
“
信息
和
反
馈
,
概
念
赋
予
了
生
物
和
人
和
。
将 人和生 物
的
,
,
“
目的
”
和
“
行为
”
概
念 引 入
了
技术
系
统
信息
,
。
从
、
而
“
突破
了
技术
系
统
与人
和
生
物 的
界
限
目
的
”
“
½ 技
术
系
统
与 人 和
生 物在
”
、
“
反
馈
”
行
为
,
”
概念
的
基础
上
统
一
起来
具½
说 来
,
并
½
控 制
(
不论
是
自
动 控 制
,
还
是人工 控制
)
具
有
明
确
的
目的
性
的地变
化
态空 间
过程
。
。
。
,
控 制
的 目
的 主 要 表 现
在
½ 控 主
½
总 是
力
图 ½
被
控
客½
合
乎
目
。
第二
相 应 的过程性
,
从
½
控 主
½来
说
控 制 是 ½ 控 主
½
根
据
被
控
客½
可
½
的
状
,
,
选取
½ 控
目
标
,
并通 过调整 被控客
½
的输入
进
而
保
持
或 改 变
被
控
客½
输 出状 态
的
。
从 被 控 客
½来
说
所
以
控
制 又
是 被 控 客
½
根 据
拖
控 主
½
的 指
令信 息
调 整 和
改 变 输 出 状 态 的
进 一步地
;
过程
说来
,
控 制 是 在
½
控 主
½
与 被 控 客 ½ 的
矛
盾
运 动 过 程
中得
以
进 行
和
实现
的
;
,
被 控客 ½运
行 状 态 的 变 化
有一 个由
隐 到 显
的 相
应
的
发展
过
程
被 控
客
½
运 行 状 态 的
变
化传输
到
½
控 主
½ 也有
一 个
相
应 的 过 程
息
程
½ 控 主
½
分
析
和
整 理
被
控
客½
运 行 状 态 变
化
的
信
并
决
策
出有
效 的
调
节
和
控 制
措
½
也
需
要 一
个
相 应 的 过 程
;
新 的
输
入 对 于
被
控
客½
运 行 状
第三
,
的
户
½
响
和
½
用
以
及 被
控 客
½ 运 行 状 态 的 改
变
和
向
给
定
目标
的 恢 复 也 ½
有
一
个
相
应 的 发 展 过
。
动
态
的
统
一
性
,
,
即
控 制 是 ½ 控 主 ½ 与
被
控 客
½
的
动
态 统一
,
,
。
控制
。
,
一方
面是½
控
,
主
½½
用 于 被 控 客
½
以
调节
被 控 客
½
的
输 入
并 进 而 改
变其 输出 状态
,
另 一
方
面
被
控客
,
½ 输
出状
态
的 变 化
,
反
过 来
又
½ 响和 ½ 用
于
½ 控 主 ½
,
。
并 促 ½ ½ 控 主
½½
出 新 的反 应
通过
调
整
被
控
客½
的 新
的
输
入 状 态
进
一
步 地 ½
用 于
被
控
客½
…
…
所
以
整
个
控制
过程就是 ½控
主
½
与被 控客½ 的动态统 一
的过
程
因此
,
控 制 系
统
的 基 本
矛
盾
是 ½ 控 系 统 与被 控 系
统
之 间 的
矛
盾
,
进 一步说
。
,
是 被控系统
运 行 状
态
的 变 化 同
½
控 系
统
根
据被
控 系
统
运
行 状
态
的 变 化
所
采
取 的
相
应
的 控 制措 ½ 之 间 的
矛
盾
。
因而
,
任
½
控
制
过 程 也 就 表 现
为
这 种
矛
盾
的
不
断
产生
又
不
断
解
决
的 过 程
,
从 系统
论
的观点看
任
½
控 制 系
统
的 结 构 要 素
½
包 括 ½ 控 系统
《
或 系
统
)
、
被控
系
统
、
反 馈信
息
通
道
(
或 系
统
)
不
9
、
指
令
信
息
通
道
的 子 系统
,
它 们相 互联 系的一般 ½式 可 如 下
图
所
H
千
扰
(D )
I
(
扔
)
输入
指
令信 息通
道
H
被
控 系
统
(
Y
)
}
输出
H
、
(
Y
)
}
反
馈
信 息
通
道
(
X
)
!
½
控
系统
(
X
)
:
…
(D
)
,
H
11
(
X
)
(
Y
)
½
控
系统 变
异 度
,
H
:
被 控
系
统
输
出
状
态
变异
度
,
一
:
干
扰
变异 度
;
。
或
状
态
偏 差
变异 度
,
一
般
说来
,
控 制
系统
的 结 构 要素 及 其 控 制 的
方
式
和
方
法不 同
。
那么
,
控制系统
的基木
类
型 也 就
各不
相
同
法 的不 同
二
、
根 据 ½ 控 主
½
的
性质
的不 同
;
可
相
应 地 划 分
为机
器 控 制
(
或 自
动 控 制
)
系
,
统
与人 工
控
制 系
统
,
根
据
控 制 的 方 式 和
方
法 的不
同
。
即
½
控 主
½½
用
于
被
控
客½
的 方 式
和
方
。
又
可
相
应 地 划
分为
反
馈 控 制 系
统
和
前
馈 控
制
系
统
等
下 面 将 要 论
及 的
反馈
控 制
与
前
馈 控 制
主
要 是 从 人 工 控 制
的
角
度
出
发
的
反
懊 控制
,
在 控 制 系
统运
行
的
过 程
中
½ 控 系
统
根 据
被
控 系
统
运 行 状 态 的 变
化
以
改 变
被
控 系
统
的
输
出状 态
。
,
将
其输出结果 的一
部分
用
以
调 整
被
控 系
统
的
输入
目
标
。
,
,
并
将被
控 系
统
的运
行
引 向给 定
这
种 控 制 的 方 式 或
方
法 就
称
之
为
反
馈控
制
,
。
由
上
述 定 义 的 深
入
分
析
可 知
态
之
间
的偏差
入
,
反 馈
控 制 的
客
观 依
据是 被
控
系统
运 行 的 现
实
状 态 与 给 定 状
,
所
以
,
反 馈
控 制 又
是½
控
系
统
根
据这
种
偏
差
信
息
,
调
整
和
改
变被
控 系 统 的 输
。
进 而 减 小
以
至
消
除状
态 偏 差
½ 被 控
系统
的 运 行 由 偏 差 状 态
恢
复 到 给 定 状 态
的
过 程
因
此
盾
,
反 馈 控
制
的 基 本
矛
盾
也 就 表 现
为被
控 系
统
在
过
去
和
现 在 的 运 行 过 程 中
已
经 出 现 的 现 实
性
。
的状 态 偏 差 同 ½ 控 系 统 为
了
减
小
和
消
除
这 种 状 态 偏 差
所
采 取
的
相 应 的 反 馈 控 制
措
½ 之
间
的
矛
同反
馈 控 制
的
基 本
矛
盾
相 联 系
,
,
反
馈控 制的突 出特点 在于
。
,
它
是 根
据被
控 系 统 运 行
的 过
。
去
和
现在
的 结 果
去
调 整
其
未
来 的 行
为
,
反
馈控
制 依 其 效 果 的 不 同
制 是
指
实
½ 控 制 的 结 果
,
可 相
应 地 划 分
为
负
反 馈 控 制
和
正 反 馈 控 制
。
其
巾
,
负反 馈 控
反
抗
和
消弱
了
被 控 系
统
的 现
实
的 运 行 状 态
,
因而
,
负反
馈 控 制
的
艰
避
免振 荡
,
,
要½
用
在
于
稳定性
,
,
‘
臼½
反 抗
被 控 系 统 偏 离 给 定
目
标
的 运 行
,
进 而
减
小
和
消除
被 控 系 统
的
现
实
运 行
,
状 态 与 给 定 状 态
的
偏差
½
被
控 系
统
的 运 行 保
持
在 一
个
允 许
的
偏 差
范
围
内
,
增强
发 挥 预 定
的功
½
,
达 到 给 定 的
目
标
。
。
而正反 馈控 制则是指实 ½控 制的结果
:
、
顺 应和
。
加 剧 丁
被
控 系
统
现
实
的
运 行 状 态
所 需 要
的积
极
½ 用
一 方
面
是 人 们 力 求 避
免的
消 极
、
因而
,
正
反馈
控 制 的
½
用
有
以
下 两
个
方 面
,
一方而是 人们
另
从
,
如
激
光 的 ½ 成
以
及
经
济
与 科
学技
术
之
间 的 相 互 反 馈
破坏 ½用
,
。
相 互 促 进
等等
它
有
可
½
加
剧 被 控 系
统
沿 着 偏 差 方 向
的运
行
,
而
导 致 被 控 系 统 的 振
荡
和
解½
中则 更
为
突
出
;
。
反 馈 控 制 ½
然
具有
上
述 重
要
½ 用
第一
,
½ 是 也
具
有 其 特定 的局
限
性
和
不
足
,
,
在 人工控制 系统
。
从
实
½
反馈控
制
的
时
间
上 来
说
:
有
可½出现反 馈过时现
象
造
成 反 馈
;
过
时
有
各
种 可 ½ 的
原
因
或 由 于
反
馈
信 息
通
道不 畅通
,
偏 差
信
息
不½
及 时 地 反
馈
到
½
控 系
统
或 由 于
反
馈
信
息通
道
失
真
被
控 系
统
运 行 的
偏
差 状
态
不 ½ 如
实
地
反
映
到 ½ 控 系
统
,
或由
于
½
控
系
统
的
内 耗
大
之
反
应 ½
力
或 随
机 变
异
½
力
½
即½
被
控 系
统
运
行 的
偏
差 状 态
及
时
地
反
馈
到
了
½
控
系
统
,
也不
½ 及
n
.
地 决策
并
实½
有
效
的 调 控
措
½
J
。
;
或
l
h
于
½
控
系
统 对
于
被
控
系统
一
运行
的 状
态
偏 差 视
若
无 睹
等
状
态
偏 差 消
除在 萌½
状 态
中
实½ 反
馈 控
制 的
过 时
甚 至
积员
难
返
。
。
,
不
½不 ½ 将 被 控 系
统
运
行 过 程
中
出
现
的
,
,
反 而
会 ½ 被 控 系
统
的
运 行 偏
离
给 定 状
态
愈
来
愈 远
第二
,
因而也就会
,
½
这
个
偏 差
的
消 除
愈 加
困
难
有
可½
出现 消极 的
反 馈 价 息通
道
失 真
相 反
,
、
,
从 实½ 反
馈
控
制 的 效 应 或 结
果
土
来
说
:
,
破
坏 性
的
正
反
馈
效
应
造
成 这 种 正
反
馈 效 应
有
各
种 可 ½ 的原 因
,
或 由于
,
致
½
½ 控 系
统
对
被
控
系统
状 态
偏
差 的性质
和
方 向 的
判
断
有
误
,
甚
至
截然
或 由
于
½ 控 系
统 对被
控
系
统
状 态 偏 差 的
性 质
和
方 向
的
判 断
½
然 正 确
等等
。
½
调
控
措½ 却
同
。
状
态
偏
差
的
性
质
和
方 向 截 然 相反
状 态偏差
准确
,
,
这样
,
实½
反 馈 控
制
的 结 果
,
一
,
不 ½ 没
有减 小
或 消
除
反
而
却 加 剧 了被 控 系
统
沿
着
偏
差
方
向
的 运 行
,
。
・
强
化
和
扩 大
了
状 态 偏 差
第三
,
从
实½反
馈 控 制 的 强 度 上
来
说
或较
弱
,
由 于
½控
系
统
对
被
控 系
统
的
状 态 偏 差
的
大小
和
强 弱 程
度判
断
不
其巾
,
有
可 ½ 出 现
反
馈 过
度
与
反
馈 不 足
然 而 却
实½
了
极 强
的 调
控
措½
,
,
反
馈 过 度
是
指
被
控
系统
的 状 态 偏 差 木 来
较小
,
,
½然
原 来 的 状 态 偏
差
消 除
了
。
一
却½被
控 系
统
在 另
一
个方
向 上 偏 离
了
给 定 状 态
程 中产 生 左
右摇
摆 的
现 象
或很 强
态偏差
,
出 现
了新 的
状 态 偏 差
。
长此 下 去
,
就 会 ½ 被 控 系
统
在 运 行 的
过
,
甚
至
发 生 振
荡或
崩
溃
,
反
馈 不 足 是
指
被
控 系
统
状 态 偏
差 本
来 很
大
½不
足
以
完
全
消除
状
,
然
而
却实
½ 了 极 弱 的
调
控措
½
其 ½然 对 状 态 偏差
有
所 克 服
。
一
不
½
½被
控 系
统
的
运
行
恢
复 到 给 定 状 态 第
四
从
被
控 系
统
状 态 偏 差 的
½
成 与 相 应
的 调
控
措
½ 的
实½
½
系 来 看
反
馈 控 制 还 具
有
其
自身
所 不
可
克 服
的局 限
性
滞后
性
如
,
众
,
上所 述
,
反
馈 控
制
是 跟
随着 被控
系
统
的 运 行
,
,
并 根 据 状 态 偏 差
的
出现
而 进 行
调
节
和
控
制
的
。
—
。
。
所
以
态
,
,
无
论反
馈 控
制
如 ½ 及 时
½它
毕
竟是
在 干 扰
因
素
已
经 ½ 响 和
破
坏
了
被 控 系 统 的 运 行 状
它 相对于干
,
被 控
系
统
的
运 行
已
经
偏
离
了
给 定 状 态 并 ½ 成
了相
应
的
状 态 偏 差
以
后 迸 行
的
具 有
明
显 的 滞 后 性
,
。
扰 因 素
的
破坏
和 状 态 偏 差
的
出
现
来 说
差的 出
现
,
因此
,
反
馈控 制不½避
免
状态偏
其
巾
,
不
½ 防 患 于
未然
,
。
第五
,
从
反馈
控
制 的
实½
到 被 控 系
统
由
偏
差 状 态 到 给 定 状 态 的
即
状
态
偏 差 的
恢复
过 程
,
。
恢 复来
说
,
还 需耍经
厉
一
个
相 应 的 过 程
有些
系 统 状 态 偏
差
。
的恢
复
过 程 相 应 地 短
一
些
一
,
而 有些则相 ½长
,
,
这
就 是
被控
系
统
状 态 偏 差
的
恢
复 延 迟 现 象
,
为
了
克服
反 馈
控 制 的
局 限 性
和
不 足
随
机性 原
则
。
。
有 效 地
实½
反 馈
控 制
被控 系统 内
,
。
、
应遵
循
以
下基 术 原 则
。
:
第
,
在
控制系
统
运行
的过
程
中
外
的干
扰
因素是
随机产 生和随
机
因而
。
变化的
在
干
扰 因 素 随
机地
½ 响
和
½
用
之
下
被
控 系
统
的
运 行 状 态 也 是 随
机变
化
的
要有效 地实½反 馈
控制
,
被
控 系
统
运 行
的
状 态 偏 差 也 是 随
机地
产 生
和
变
化
的
H
要
求½
控 系 统
的
随 机 变
异
度
〔
,
就需 要根据 这
这就
种 随
机
地 产生
和
变 化 的 状 态
偏
差
而
采 取 随
机
变 化
的
沉
控 措 ½
H
〔
(D )
、
随机地 进行
调节和 拎制
(
X
)
〕
应
½
等
于
或 大
于
行扰 因
素
和
状 态
偏
共
的
随 机 变 异
度
,
H
(
Y
)
〕
。
因此
反 馈
控 制
的 灵
魂
也
就 在
于 根 据 随
机
地 产
生
和
变
化 的 状 态
偏
。
差
,
随机地
实½ 有效
的 调
控措 ½
。
。
第二
,
及
时性 原 则
。
反 馈 控
制
是 根 据 被 控 系
统运
行
的 状
态
,
偏差 进行
的
为
了
有效
地 实 ½ 反 馈 控
制
,
,
既
要善
于 及时地发
王
状
态偏差
见
,
。
又 要
善
于
及
时
地
决
,
策
和
实 ½ 有 效
的 调
控
措½
为
了
及
时 地
发 现状
态 偏 差
同时
,
、
½ 控 系
统
就
必
须 ½ 够 随 时 跟
踪
和
监
测
被
控 系
统
的运 行 状 态
½ 有效
的
调 控
措
½
此
,
,
机 敏
地 捕
捉
状 态 偏
差
畅通
又 必
须
广
开 并 疏 通 反
馈
信 良通 道
。
½被
。
控 系
统运
行 的 状 态 偏 差 信
息
½ 够
及
时
、
如
实
地
传输
给 ½ 控 系 统
,
,
为 了
及
时地
决
策
和
实
因
、
又
必
须
优 化½ 控 系
统
的
内
部
结 构
,
提
高它
的 反 应 ½ 力
和
决 策 水
平
那 种
脱
离
实
际
、
,
在
人工控 制系
统
中
特
别
是
在
社
会
各个
领 域
的 调
控 工 ½
中
脱
离群众
拖
拉 ½
风
和
懒
情
情
绪
等
、
、
,
½是 违背这
一
原
则
的
,
,
。
第
三
,
适
度
性
原 则
,
。
这
一
原
则要
求
在
户泛 了
准确
地
把
撮 状
态
偏 差 的
”
,
解被
控
系统
运 行的状 态
信
息的
基
础
上
加
强
对
偏
差
信
息的具 ½
分 析
既
不
.
,
性质
方
向
大
小
和 强 弱
据
此
实
½ 相 应 程
度
的
调
控
措
½
并
防
止
破
坏
性
的 正
反
馈效
应
的
发
生 等
等
。
、
“
过
度
也不
“
不及
”
,
三
、
前
该
控制
,
前
馈 控
制
是在
控 制 系
统
运 行
的
过
程
中
出 现
的
状
态
偏
差
,
½ 控
系统
根 据
被
控 系
统
在
未
来
的
运 行 过 程
中
可 ½
,
提
前 实
½
相
应
的 调 控
措
½
调 整
和
改
变
被
控
系
统
的
输
入 状 态
。
,
以
防
止
被
控
系统
在
未
来
的
运
行 过 程
中
偏
离
给
定
状
态
的 一
种
控 制
方
式
测
。
要
获
取
被
控
系
统
在
未
来
的运
行
过 程
中
可 ½
出
现
的
状
态
偏
差
,
需
要
进 行
多
方 面
的
科 学
预
。
第一
、
,
要
根
据
干
扰
因素 的
变
化 规
律
、
,
科
学
地
预
测 其
未来
的
发
展
趋
势
第二
,
要根据干 扰
,
因
素½
响 和
½
用 于 被 控 系
统
的
客
观 规律
的时机
方式
,
科
学
地 预 测 干
扰
因
素
在
未来 ½
响 和
½
用 于
被
控 系
统
科学
。
途径
和
程
度
等
,
。
第三
,
要 根
据
干
扰 因
素的½
响 和
被
控 系
统
的运 行 规
律
同时
,
,
地 预
测
被
控 系
统
未
来
的
变 化
趋
势
和
可
½
的 偏 差 状 态
程
中
可
½ 出现
的 状
态
偏 差
控
系
统
在
未
来 的
运
行
过
程
中
偏
离
给
定
状 态
。
要
根据 被
控 系
统在
未
来 的 运
行 过
以
确保有
效
地
避
免 被
提
前实
½ 相
应 的调 控
措
½
(
即
前
馈
措
½
)
,
还
要 根 据
被
控 系
统
的
输
入
所
引
起
的
输 出
状 态 的
变
其
输
入
应
½
提
前采
取 的
,
化规
律
,
预 测
被
控 系统
在未来
的 运 行 过 程
中为
保
持
给 定 的
输
出 状 态
。
相
应
的调 整
和
变 化
因
此
,
前
馈 控
制
的 客 观 依
据
是
被
控 系 统 运 行 的
未来
的 可
½
状 态 与 给
定
状
态
的 偏 差
。
即
被
控 系 统 在 未 来 的 运 行 过 程
中可
½
出现
的状 态 偏 差
前
馈
控 制
的
基
本
矛
盾
是
被
控 系 统 在
未来
的
。
运
行
过 程
中
可 ½ 出 现 的状
态
偏
差
同 ½ 控
系
统
为
了预
防
这
种 状 态 偏 差
的
出 现
所
提 前
实
½ 的
调
控
措 ½
之
间的
矛
盾
½结 果
种
“
,
。
前馈
控 制 过 程 也 就 表 现
为
这 一
矛
盾
的 不 断
产
生
又 不 断
解
决
的 过 程
,
同
前馈
,
控 制 的 基 本
矛
盾相
联 系
超前 型
”
、
前馈
控 制 的 突
出特 点在
于
,
”
,
它
是 根 据
被
控 系
统未
来 的状 态
变
化
和
可
去调
整其未
来的行为
“
它 相
对于
被 控 系
统运
行
的
状 态 偏 差
的
½ 成 与 出 现 来 说
。
是一
预
防性
的
控制方式
,
前
馈 控 制 的 重 要 ½ 用 在 于
它 在 进 行
多方
面 的 科 学 预 测 的
基础
上
,
,
根 据
被
控
系统
在
未
来
的
运 行 过 程 中
可
½ 出现
的
状 态 偏 差
适
时
地
采 取
有效
的
调
控
措
½
;
,
,
或
者
是 在
干
扰 因素
还 未
对
,
被
控 系统 的 运 行
起破
坏
½
用
之
前
就
予
以
克
服
和
消除
因
素
的½ 响
和
破
坏
然
。
或
者
是
½被
控 系 统 ½ 够
有
效 地
抵
御
干
扰
避
免状
态 偏 差
的
出现
,
,
防止被 控系统
的运行
偏离给定 状态
,
,
防
患于
未
。
从而
,
提
高
被
控 系
统
的稳 定
性
更½ 地实现 其行为
和功½ 的优化
½ 也
有它
的
局 限
性
。
达 到 预 定 的
目
标
前
馈 控 制
½
管 有 上
述
重 要 ½ 用
机
、
或
者是
由
于
对
干
扰
因
素
和
被控
系
统
运 行 状 态
的
变 化
趋
势
预 测
得不
准
确
;
对
被
控 系
统
在
未
来 运 行 过 程
中
可 ½ 出 现 的 状
态
偏
差
的 时
性质
、
方向
。
、
程
度
把 握
得 不 准
确
;
或
者
是 由
于
相 应 的调 控
措
½ 不
恰
½
;
或
者
是 由
于
实
½
,
前
馈 控 制 的 时
机
把
握得 不适
时
等
偏
离
给 定 状 态
实
½
前馈
控 制
,
½
有 可 ½ 引 起
前馈
控 制 失 误
,
,
致
½ 被控
系 统
在
运
行
过
程
中
,
所
以
,
前馈
控 制
的
风 险
性 大
,
可 靠
性差
,
。
为
了
克
服
前馈
控 制
的
局 限
性
避
免前 馈
控 制 过
程 中
有 可 ½ 出
现
的 各 种
失
误
:
从 而
有效 地
,
必 须
遵
循
以
下
基
本
原则
第一
准
确
性原
则
、
。
这 就是要 加强科学 预测
、
½
量
准
确
地
把
握
干 扰 因 素 的
变
化
趋 势
及 其
对被
控
系统
½
响 和
½
用 的 时机
握
被
控 系
统
在
未
来
运
行 过 程
中
可 ½ 出现 的
状态
偏 差 的
性
质
方式
和
程
度
,
,
准
确地 把
方
向
和
大小
并
½
可
½充
分地估
刹
计到
各种
难
以预
料的 随机 性
因素的
½
响
和
½
用
(
可 ½ 的 状
态
偏 差
)
和
½
控
目
标
,
。
第二
,
有效 性
原
则
。
。
根 据
科学
预
测
的
结
果
决
策 出有 效 的
前 馈
措
½
,
所
谓有效
前
馈 控制是 指在被 控系
一
统 未来
的 运 行
过
程
中
统
的½ 响
。
,
前
馈
措
½ 对
被
控 系 统 的
½
用 ½ 够
有
效 地
清 除
或 抵 消 干
扰
因 素 对
被
控
系
即
½ 预
测
得
准
确
。
否则
,
前
馈
措½
缺 乏
有
效
性
,
。
,
也会 导 致
前
馈 控 制 失 误
,
。
所
以
,
½ 否 科
学地决
策
出有
效 的
前 馈措
½
地
实 ½
前
馈 控 制 的
关
键
性环
节
既
反
映
了
被
控 系
蹄
的
控
制
½
力
和
水 平
,
同时
,
也是有
效
,
第三
适
时
性原 则
,
这
就是 要把 握½ 实½前 馈控制 的时
机
,
适
时
地
实½ 有
效 的
前
馈
措½
出规
“
。
,
以
有
效
地 消
除
或抵
制 千
扰
因素 的
½
响 和 ½
用
避
免状 态
偏 差 的
否则
”
,
、
,
叩
½预
测
准确
,
决 策
科
学
,
措
½有
效
,
½
由于
实
½
得不
适 时
。
过晚
四
也
会
造
成
前
馈
控
制失误
½ 被
控 系统 的运 行 偏
离
给 定 状 态
。
—
“
过 早
”
或
反
馈控
制
与
前
馈
控制的
互
补
与
结
合
一方面
,
反
馈
控 制 与
前
馈 控 制 是
互相
补
充
的
出
现
了
状 态 偏 差
以
后 进 行
的
,
反 馈 控
制
是 在
被
控 系 统 偏
离
了
给 定 状 态
,
、
它 不 ½
避 免 被控
系 统 对 于 给 定 状 态 的 偏 离
和
状 态 偏 差 的 出 现
。
,
不
½
防患
于
未
然
。
而
有
效 的
前
馈 控 制 ½
够预 防
和
抵
制 干 扰 因
素 对被
控 系 统 的 ½ 响
和
½
用
,
避
免
状态 偏差 的出现
滞 后
性
的
有
效 补
充
预 测不 准
确
态偏差
。
防患
于
未然
另 一
方面
,
、
所
以
,
前
馈
控 制
恰
恰
是 对
于
反
馈
控 制 的 局 限
性
特
别 是
反
馈
。
。
,
前
馈
控 制 是
在
科
学
预 测
和
科
学决策
的 基
础
上 进
行
的
,
而 一旦
出现 状
,
决策
失
误
。
就
会
导 致 整
个 前
馈 控 制 的
失误
½
被
控
系
统 偏
离
给 定 状 态
,
,
这就
需 要 及 时
所
以
,
,
适
度 地
实
½ 相 应 的
反
馈
控 制
,
,
以
消除 状态 偏差
½ 被控 系统恢 复到
。
给定 的状态上
来
因此
途 径之
一
的 重 要 途
径之
一
。
反
馈
控 制 又
恰恰
是 对
前
馈 控 制 失
误
的 一 种 有 效 的
补救 方
式
½
二
者
互 相
补
充
、
把
反
馈 控 制 与
前
馈控
制
有
机
地 结 合
起来
,
,
是
提
高 控 制 的
有效
性
,
也 是
提 高
管 理 与 领 导 工
½
的
科学
性
和
效
益
性
,
。
½
量
减少
或
避
免失
误 的 重 要
应 ½努
力做
到反
加 强 科
学预
测
,
,
在 实 际
的
管 理
和
领导
工 ½ 中
对
于
规 划
和
计 划
的制
定 过 程
来说
一方面
、
馈
控 制 与
前
馈 控 制 的 相 互 结
合
与 相
互
补
充
通 过 若
干
反
馈
环节
计 划 的 科
学性
控制
,
、
,
必 须
立
足
于
前馈
控 制
。
、
充
分地 估计到 规划和 计划
的环境
的各种 可½变
化
,
有 利 条
件
和
不 利 因 素
另
一
方
面
,
,
又需 要
如 征
询 各有
关 方 而 的意 见
。
,
反
复进 行论 证
,
修 改和补
充
以
提高
规 划
和
可 靠
性
和
可 行
性
、
与此相 反
,
在
规
划
和
计 划 的 制 定
过
程 中 消 极 地 立
足
于
反
馈
那
么
这 种 规 划
和
计
划
往 往 是 缺
乏科
学 依 据 和
,
缺乏 对于规 划
,
计 划
环
境 的 科
学预
测
。
,
客观
可 行
性
的
在
将来
½
实
的 过 程
中
难
免 出现
严 重 的 状 态 偏 差
。
甚
至
有
可½导致
,
,
“
下马
”
,
造
成 不 应
有
的
巨
大 损 失
馈 控
制
有机
地 结 合 起 来
实 ½
相
应
的
前
馈
措½
偏
差
。
而对
于规划 和计划 的执行 和½
实过程 来说
一 方面
,
也必 须½反 馈控制 与
前
需 要立
足
于
前
馈控 制
,
,
加 强科学 预测
、
充
分 地 估 计 到
被控
,
系 统 在 下 一 步
的
运 行 过 程
中有
可
½ 受 到 的
各
种 干 扰
因
素
的
½ 响
和
可
½ 出 现 的 状 态
偏
差
,
提
前
以
抵
制
各种
干
扰
因
素 的 ½
响
,
保 障规 划
,
计 划的½
实
,
避免 出现状 态
,
另一方 面
,
一
旦预
测 不 准
,
决 策
有误
,
,
致 ½ 被 控 系
统
的
运 行 出 现
了
状 态 偏 差
,
又 可
以
,
通
过
反馈
进 行
调
节
到 预 定 的
目
标
制
,
。
或
者是
进 一 步 修 订
原有
的 规 划
和
计 划
,
或
者是
调
整
被 控 系 统
的
输 入
取
得预 想
的 结 果
,
以
有
效
地
克服
和
消
除
已
经 出 现 的 状 态 偏 差
与此 相反
,
保 证
原有
规 划
和
计
划
的
½
实
,
,
达
如
果
在 执 行
和
½ 实规
划
和
计 划 的 过
程
中也
消 极 地
立
足
于
反
馈 控
,
认 为
即½ 出现
了状态
偏差
,
还
可
以
通
过
反
馈 控
制
来进
行
调
节
那么
这
种 管 理 和
领
导 是
,
极
不
负
责
的
盲
目的
在
实
际 的 管 理
和
领
导 工 ½
中就 会
导 致
偏
差
的
不
断 出 现
,
甚至会 导致反
。
崎
过 时
,
½
成
更
大
的
偏
差
½本
来 可 行
的规
划 和
计
划
得
不
到
½
实
,
达
不
到 预 定 的
目
标
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