基于显微镜聚焦的微装配视觉伺服研究：利用显微镜聚焦理论, 沿显微镜光轴方向移动物体, 不断计算图像的灰度变化之和, 可判断出物体沿光轴的坐标, 将这一坐标集成在伺服控制方程中, 可完成立体视觉跟踪。这样, 采用单目视觉系统就可以获得物体的三维坐标, 避免了双目立体视觉系统的复杂结构。为了提高系统图像处理速度, 利用卡尔曼滤波器对跟踪的特征点进行预测, 并用窗口处理技术减小图像处理区域。实验和仿真结果表明, 上述方法可完成复杂微装配的视觉跟踪, 系统有好的实时性。关键词 聚焦 卡尔曼滤波器 视觉跟踪 预测
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