每个实时应用程序可以分为两部分:实时部分和非实时部分[2]。非实时部分在用户空间执行,称为用户部分。实时部分要尽可能简单,只包含直接与时间相关的代码;由于硬件对时间的约束,低级的与硬件通信的代码一般也包含在实时部分。用户部分的代码主要实现为数据的处理,包括数据的发布、保存和用户界面。两部分之间的通信采用数据缓冲区。图4.1所示的数据流程图是依照这个程序模型的典型实时应用程序。4.2 基本API4.2.1 POSIX
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