介绍了CAN总线的应用层协议CANopen;介绍了CANopen系统的应用;详细介绍了CANopen的协议结构,通信对象以及标识符的地址分配。关键词:现场总线; CAN总线; CANopen; 协议[Abstract] The paper introduces CAN bus’ application protocol CANopen, CANopen system’s application in many fields, and also presents CANopen’s protocol structure ,communication object and identifier allocation in detail.Keywords: Field bus; CAN bus; CANopen; protocol
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