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0
)OH[3HQGDQW
IRC5
与
FlexPendant
操½员手册
M2004
雬档 ID:
3HAC 16590-1
米Ι :
Rev A
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2004 ABB，保留所有权利。
ABB Automation Technologies AB
Robotics
SE-721 68 Västerås
瑞典
目表
概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
产品说明文档，
M2004
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1
安全
13
1.1
关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2 IRC5
的应用安全标准. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.3
安全术语 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.1
安全标志，概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.2
危险 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.3.2.1
危险 － 确保主电源已经关闭！. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.3.2.2
危险 － 移动操纵器可½产生致½性后果！. . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.3.2.3
危险 － 没有½制动闸的操纵器可½产生危险！. . . . . . . . . . . . . . 19
1.3.3
警告 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.3.3.1
警告 － 该单元易受静电½响！.
1.3.4
什么是紧急停止？ . . . . . . . . .
1.3.5
什么是安全停止？ . . . . . . . . .
1.3.6
什么是安全保护？ . . . . . . . . .
1.3.7
½动装½和
“
止－动
”
按钮. . . . . .
1.4.1
停止系统 . . . . .
1.4.2
释放机器人制动闸 .
1.4.3
灭火 . . . . . . .
1.4.4
从紧急停止状态恢复
1.4.5
返回到编程路径 . .
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30
31
32
33
34
35
36
37
1.4
如½处理紧急情况 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.5
工½中的安全事项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.5.1
概述 . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5.2
自身安全 . . . . . . . . . . . . . .
1.5.3
手持终端的操½ . . . . . . . . . . .
1.5.4
安全工具 . . . . . . . . . . . . . .
1.5.5
手动减速模式和手动全速模式下的安全性
1.5.6
自动模式下的安全性 . . . . . . . . .
2
动½场景
2.1
关于本章 . . . . . . . . . . . . . . .
2.2
系统启动 . . . . . . . . . . . . . . .
2.3
微动控制 . . . . . . . . . . . . . . .
2.4
½用
RAPID
程序 . . . . . . . . . . .
2.5
½用输入和输出 . . . . . . . . . . . .
2.6
备½与恢复 . . . . . . . . . . . . . .
2.7
在生产模式下运行 . . . . . . . . . . .
2.8
升级 . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.9
安装½件选项 . . . . . . . . . . . . .
2.10
关闭 . . . . . . . . . . . . . . . .
2.11
½时½用
FlexPendant
和
RobotStudioOnline
2.12
故障排除的常规步骤 . . . . . . . . .
3 FlexPendant
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49
50
52
53
3.1
关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.2 FlexPendant
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.2.1 FlexPendant
简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.2.2
硬件按钮和
FlexPendant
上的按钮 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.2.2.1
如½½用
“
止－动
”
按钮 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.2.2.2
开始和停止执行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.2.2.3
单步执行指令 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3
目表
3.2.3 FlexPendant
的连接和断开 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.2.3.1
连接
FlexPendant
时会发生什么情况？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.2.3.2
连接
FlexPendant
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.2.3.3
断开
FlexPendant
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.2.4 FlexPendant
基本操½ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.2.4.1
½用½键盘. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.2.4.2
滚屏和缩放. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.2.4.3
处理程序. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.3
个性化
FlexPendant
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.3.1
概述，个性化
FlexPendant.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.3.2 FlexPendant
的显示信息. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.4 ABB
菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.4.1 FlexPendant
资源管理器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.4.1.1 FlexPendant
资源管理器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.4.1.2
文件处理. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.4.2
输入和输出. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
3.4.2.1
输入和输出，
I
／
O
.
3.4.2.2
模拟和修改信号值. .
3.4.2.3
查看信号组. . . . .
3.4.2.4
安全
I/O
信号 . . . .
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72
73
74
75
3.4.3
微动控制. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
3.4.3.1
微动控制简介. . . . . . .
3.4.3.2
协调微动控制. . . . . . .
3.4.3.3
微动控制的限制. . . . . .
3.4.3.4
微动控制窗口. . . . . . .
3.4.3.5
选择机械单元. . . . . . .
3.4.3.6
选择动½模式. . . . . . .
3.4.3.7
设½工具方向. . . . . . .
3.4.3.8
逐½微动控制. . . . . . .
3.4.3.9
以基坐标进行微动控制. . .
3.4.3.10
以大地坐标进行微动控制 .
3.4.3.11
以工件坐标系进行微动控制
3.4.3.12
以工具坐标系进行微动控制
3.4.3.13
选择工具、工件和有效½½荷
3.4.3.14
创建工具 . . . . . . . .
3.4.3.15
编辑工具声明 . . . . . .
3.4.3.16
编辑工具数据 . . . . . .
3.4.3.17
删除工具 . . . . . . . .
3.4.3.18
固定工具设½ . . . . . .
3.4.3.19
定义工具框 . . . . . . .
3.4.3.20
创建工件 . . . . . . . .
3.4.3.21
编辑工件声明 . . . . . .
3.4.3.22
编辑工件数据 . . . . . .
3.4.3.23
删除工件 . . . . . . . .
3.4.3.24
定义工件坐标系 . . . . .
3.4.3.25
创建有效½½荷 . . . . . .
3.4.3.26
编辑有效½½荷声明 . . . .
3.4.3.27
编辑有效½½荷数据 . . . .
3.4.3.28
删除有效½½荷 . . . . . .
3.4.3.29
在特定方向上锁定控制杆 .
3.4.3.30
增量移动，精确定½ . . .
3.4.3.31
如½读取确切½½ . . . .
. 78
. 79
. 80
. 81
. 83
. 85
. 86
. 87
. 90
. 91
. 93
. 94
. 96
. 97
.100
.101
.103
.104
.106
.109
.110
.111
.112
.113
.116
.117
.118
.119
.120
.122
.123
3.4.4
运行时窗口. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
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