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PID算法完全讲解

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标签: PID

PID

PID算法完全讲解,适用初学者阅读

文档内容节选

总所周知,PID算法是个很经典的东西而做自平衡小车,飞行器PID是一个必须翻过的坎因此本节我们来好好讲解一下PID,根据我在学习中的体会,力求通俗易懂并举出PID的形象例子来帮助理解PID 一首先介绍一下PID名字的由来: P:Proportion比例,就是输入偏差乘以一个常数 I  :Integral积分,就是对输入偏差进行积分运算 D:Derivative微分,对输入偏差进行微分运算 注:输入偏差读出的被控制对象的值设定值比如说我要把温度控制在26度,但是现在我从温度传感器上读出温度为28度则这个26度就是设定值,28度就是读出的被控制对象的值然后来看一下,这三个元素对PID算法的作用,了解一下即可,不懂不用勉强 P,打个比方,如果现在的输出是1,目标输出是100,那么P的作用是以最快的速度达到100,把P理解为一个系数即可而I呢大家学过高数的,0的积分才能是一个常数,I就是使误差为0而起调和作用D呢大家都知道微分是求导数,导数代表切线是吧,切线的方向就是最快到至高点的方向这样理解,最快获得最优解,那么微分就是加快调节过程的作用了 二然后要知道PID算法具体分两种:一种是位置式的......

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