综述了基于地图的移动机器人定位技术的研究现状, 总结了定位过程中遇到的各种不确定性因素的成因. 根据使用地图类型和推理手段对当前的定位方法进行归纳, 并具体分析了几种典型方法的实现思想和各自的优缺点, 阐述了移动机器人定位问题中存在的一般问题, 指出了今后的发展方向.关键词: 移动机器人; 定位; 不确定性; 传感器; 地图Abs tra c t: Th is paper su rveyed the cu rren t researches on the mob ile robo t localizat ion, summ arized the cau se of uncertain t ies du ring the po sit ion ing p rocess, and classif ied the cu rren t m ethods w ith the m ap s they u se and the m ethodo logy in w h ich they deduce w ith typ ical examp les discu ssed. It po in ted ou t the common p rob lem s conf ron ted w ith by mo st m ethods, and the fu tu re t rend w ith som e suggest ion to dom es2 t ic researchers.Ke y w o rds: mob ile robo t; localizat ion; uncertain t ies; sen so r; m ap
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