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二阶自抗扰控制器的参数简化

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标签: 二阶自抗扰控制器的参数简化

二阶自抗扰控制器的参数简化

为了克服PID控制器自身具有的缺陷,在PID的基础上提出了自抗扰控制器(ADRc)。该控制器由跟踪微分器、扩张状态观测器和非线性状态误差反馈三部分组成,其控制效果优于经典PID控制器,但是参数众多、调节复杂。通过线性简化和参数整合建立简化的线性自抗扰控制器。MAllJAB仿真表明,简化的线性自抗扰控制器参数调节过程大大简化,而控制性能并未受到明显影响。关键词:自抗扰控制器线性自抗扰控制器线性扩张状态观测器

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