机器人开发经验,很有用，感兴趣的可以看看。
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6 xPCTarget 控制器的開發經驗 陳傳生 博士 元智大學機械工程系 mecchsaturnyzuedutw 摘要 採用個人電腦作為即時控制系統具有成本低與元件源充裕的優點如果配合 快速控制開發技術可以大幅地縮短開發控制器的時程與低發生錯誤的機會尤其對於 具有複雜機械結構與安全顧慮的油壓伺服控制的重型軸機械臂而言形重要 本文明筆者使用 Matlab Simulink Stateflow xPCTarget 及相關工具開發一套具 有遠端監控與人機界面的軸油壓機械臂伺服控制系統的詳細過程文中明如何使用 適當的 Mathworks 軟體工具針對具有非穩定系統特性的機械臂鑑別其個關節的動態 系統學模型設計伺服控制迴及必需的安全功能除此還透過 xPCTarget 的 API 函完成功能豐富的人機界面程式所有的控制器功能完全在 Simulink 內完成而硬體 驅動程式部份除 12軸 resolver 介面卡為 xPCTarget 提供之外全部使用研華公司的 PCI 系的位及比介面卡使用自開發的硬體驅動程式方塊 為提高機械臂使用的安全性我們以 Stateflow 設計所有的 s......
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