以MC68HC11K4和 MC68HC11N4微控制器为例,介绍PID比例积分微分实现闭环控制软件及实例

                      PID  (proportional,  integral,  derivative)  compensation  is  one  of  the  most  common  forms  of  closed-loop  control.  Control  of  closed-loop  systems  that  require  compensation  is  a  growing  area  of  application  for  embedded  microprocessors.  In  these  systems,  analog  signals  must  be  converted  into  discrete  digital  samples  before  compensation  or  filtering  can  take  place.  Loop  performance  dictates  the  sampling  rate,  and  calculations  must  be  complete  before  the  next  sample  time  begins.  These  loop-related  constraints  and  the  Nyquist  frequency  requirement  place  an  upper  bound  on  digital  control  of  closed  systems  with  feedback  error.  If  the  controlled  system  has  a  resonance  or  other  behavior  with  a  time  constant  shorter  than  the  sample  and  calculation  time,  chaos  is  the  most  likely  outcome.  Despite  these  limitations,  increases  in  microprocessor  clock  rates  and  the  addition  of  on-chip  control-oriented  hardware  are  expanding  the  number  of  medium  performance  control  applications  handled  by  8-bit  machines.  While  an  expensive  DSP-class  processor  is  the  correct  choice  for  the  most  demanding  applications,  several  members  of  the  M68HC11  family  have  the  speed  and  resources  to  control  multiple  PWM  channels.