国赛开源飞控资料专辑：px4flow_paper
文档内容节选
An Open Source and Open Hardware Embedded Metric Optical Flow CMOS Camera for Indoor and Outdoor Applications Dominik Honegger Lorenz Meier Petri Tanskanen and Marc Pollefeys ETH Zurich Switzerland Abstract Robust velocity and position estimation at high update rates is crucial for mobile robot navigation In recent years optical ow sensors based on computer mouse hardware chips have been shown to perform well on micro air vehicles Since they require more light than present in typical indoor and ......
文档解析
本文介绍了一种开源的嵌入式光学流CMOS摄像机，名为PX4FLOW，专为室内和室外应用设计，具有高光敏性。该摄像机基于ARM Cortex M4微控制器实时估算光流，更新率高达250Hz。系统通过陀螺仪进行角速度补偿，使用超声波传感器进行距离校准。PX4FLOW设计用于进一步扩展和适应，已在微型飞行器上成功测试。该系统低功耗、低延迟、低成本，适合用于微型航空器。文章还讨论了与鼠标传感器相比，PX4FLOW在室内和低光照条件下的优势，并通过实验验证了其性能。此外，还介绍了系统的硬件组件和软件实现，以及未来的改进方向，包括增加基于视觉的航向参考以克服城市环境中的局部磁场异常。
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