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四轴飞行器自稳系统.doc

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标签：国赛无人机

四轴飞行器自稳系统

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四轴飞行器自稳系统姿态控制高度控制位移控制其中姿态控制是指由飞行器通过IMU姿态结算后进行PID控制，实现自身最小化倾斜高度控制是指飞行器利用激光得到高度后，实现飞行器定高悬停位移控制是指利用摄像头采集地面图像，传回电脑后提取地面参考系，然后再由飞行器利用得到的位移与参考点对比后作出控制，实现飞行器最小范围内水平飘移最终实现飞行器的稳定悬停硬件实现初步： 1 主控芯片选用TI公司的tms320f28335，主要用于IMU姿态解算，控制算法等功能 2 辅助芯片采用omap3530 芯片，主要用于飞行器的wifi无线数传，以及视频处理等功能 3 其他外围器件如姿态传感器为ADIS16405，超声波传感器SRF02，摄像头OV7610等等注电子罗盘预留 4 电调部分原型为MK的电调，重新画板做四合一电调 5 机架螺旋桨等机械方面打算购买或定做板级实现： pic 如上图所示，DSP功能主要分为两大部分：姿态解算和控制算法其中姿态解算需要采集 IMU及电子罗盘的数据......

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