四轴飞行器自稳系统
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四轴飞行器自稳系统 姿态控制 高度控制 位移控制 其中姿态控制是指由飞行器通过IMU姿态结算后进行PID控制，实现自身最小化倾斜高 度控制是指飞行器利用激光得到高度后，实现飞行器定高悬停位移控制是指利用摄像 头采集地面图像，传回电脑后提取地面参考系，然后再由飞行器利用得到的位移与参考 点对比后作出控制，实现飞行器最小范围内水平飘移最终实现飞行器的稳定悬停 硬件实现初步： 1 主控芯片选用TI公司的tms320f28335，主要用于IMU姿态解算，控制算法等功能 2 辅助芯片采用omap3530 芯片，主要用于飞行器的wifi无线数传，以及视频处理等功能 3 其他外围器件如姿态传感器为ADIS16405，超声波传感器SRF02，摄像头OV7610等等注 电子罗盘预留 4 电调部分原型为MK的电调，重新画板做四合一电调 5 机架螺旋桨等机械方面打算购买或定做 板级实现： pic 如上图所示，DSP功能主要分为两大部分：姿态解算和控制算法其中姿态解算需要采集 IMU及 电子罗盘的数据......
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