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机器人视觉 - 策略算法和移动规划

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  • 2020-10-22
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标签: 机器人视觉

机器人视觉

机器人视觉  -  策略算法和移动规划

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本文讨论了小型自主水下航行器(AUV)的开发,特别是SWAN(Submarine Wobble-free Autonomous Navigator)项目。SWAN项目旨在创建一种具有高性价比的AUV,能够进行精确路径跟踪和姿态控制,以完成水下调查和对接任务。该AUV采用单一后置推进器,通过两个轴(俯仰和偏航)进行定向,以实现机动性。推进器的动态扭矩通过可变倾斜鳍或反向旋转的桨叶来平衡。SWAN的一个显著特点是其三自由度并联机器人手腕,它提供了联合路径和姿态选择以及扭转补偿。与传统的AUV相比,SWAN通过创新的机器人驱动装置,实现了无抖动的自主导航,提高了执行任务的可靠性和效率。项目还探讨了AUV的多种移动模式和相关的控制策略,以及如何通过模型预测控制(MPC)来实现实时轨迹规划和导航。通过模拟和实验结果,SWAN项目展示了其在水下导航任务中的有效性和潜在的应用前景。

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