本系统由图像数据信息采集、图像处理流水线、飞行姿态解算和稳定、航向控制模组组成。系统选用T4C1294XL作为主控芯片，完成姿态解算和飞机自稳。整个四旋翼飞行器为自行设计制作，使用超声波传感器来检测飞行高度，使用MPU6050行过程中的姿态角，单片机解算四旋翼在飞行过程中的姿态角后，使用串级PID来调节四个电机的输出使飞行器保持或改变飞行状态，以实现跟踪与巡航的功能。采用摄像头获取图像，经图像处理流水线扫描处理后获得目标点（模拟火源）的方位，获取目标点的方位后，再通过相对位置的改变来调整飞行姿态以完成停留在目标点上方的目标。
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