机器人控制 [ (日)大熊繁 编著]

本文为读者提供了一本关于机器人控制的教科书的详细总结。这本教科书是21世纪大学新型参考教材系列的一部分，由大熊繁编著，涵盖了机器人控制的基础知识、执行器、传感器、电动机控制、机械系统控制、机器人运动学和机器人控制等多个方面。书中不仅包含了理论讲解，还提供了练习题和解答，适合大学生、硕士生及科技工作者阅读参考。

作者强调了机器人控制技术的重要性，指出机器人技术是多学科综合技术，涉及机械工程、电气工程、控制工程等多个领域。书中从控制的角度出发，系统化地介绍了机器人学科，包括机器人的感觉功能、运动功能、意向决策功能和对话功能。同时，书中还讨论了机器人在产业界的应用和智能机器人的发展。

此外，书中详细介绍了各种执行器和传感器的工作原理和特性，包括电磁执行器、油压执行器、气压执行器、生物传感器和机器人传感器等。对于电动机的控制，书中不仅讨论了直流电动机和感应电动机的控制方法，还涉及了电动机与机械系统的动态特性分析。

在机器人运动学部分，书中深入讨论了正向运动学和逆向运动学问题，以及雅可比矩阵的计算和应用。而在机器人控制部分，则探讨了轨迹控制、力控制、阻抗控制和混合控制等先进的控制技术。

总的来说，这本书是一本全面、系统的机器人控制教材，不仅适合学术界的研究者和学生，也适合工业界的工程师和技术工作者。通过阅读这本书，读者可以获得关于机器人控制的深入理解，并掌握相关的理论知识和实践技能。