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第３
８卷
第 ７期
哈
尔
滨
工
业
大
学
学
报
Ｖ０ ＿ ８ Ｎ½ ７
½３
．
２００６年 ７月
Ｊ
ＯＵＲＮ Ｆ ＨＡＲＢ Ｎ Ｉ Ｓ Ｉ ＵＴ Ｆ Ｔ Ｃ ＯＬ Ｙ
ＡＬ Ｏ
Ｉ Ｎ Ｔ Ｔ Ｅ Ｏ
Ｅ ＨＮ ＯＧ
Ｊ½ ０ ６
½½２ ０
一
种 新 型 的 智 ½ 机 器 人 — — 可 拓 机 器 人
黄庆成 ，
洪炳镕 ， 则 苏，
蔡
朴松 昊
（
哈尔滨工业大学 计算机科学 与技术学 院 ，
黑龙江 哈 尔滨 １ ０１ Ｅ½ ½ ½½½½½＠１３½½
５ ０ ， －½ ： ½½½½½ ６ ．½ ）
０
½½
½
摘
要 ：为提高机器人 的智½水平 和对 环境 的认 知程度，
更½地 完成½ 业任务 ，
将可拓学理论 和成果 应用于
智½机器 人领 域从而提 出了可拓机器人 的概念．
可拓机器人用基元理论表达环境模型 与先验知识 ，
采用基元
的可拓方法解决认知环境过程 中出现 的矛盾问题，
用菱½思维方法模仿人 类的思维方 式认 知环境．
关键词 ：可拓工程 ；
可拓 学；
人工智½ ；
智½机器人
中图分类号 ： Ｆ ４
Ｔ ２
文献标 识码 ：
Ａ
文章 编号 ： ３ ７— ２ ４ ２０ ） ７—１３ —０
０ ６ ６ ３ （０ ６ ０
１３ ２
Ａ ½ ½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½½½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½ － ½ ½ ½ ½½
½ ½ ½ ½ ½½ ½ ½ ½
½
½ ½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½
ＨＵ Ｎ ½½½ ½½ Ｈ Ｎ ½½½½ ，Ｃ Ｉ ½Ｓ ， Ｉ Ｏ Ｓ ½ －½
Ａ Ｇ Ｑ½ —½ ½ ， Ｏ Ｇ Ｂ ½ — ½ Ａ － ＰＡ ½ ½½ ½
½
Ｚ Ｕ
（ ½ ½ ½½ ½ ½½ ½½ ½½ ½Ｔ½½ ½½ ½，Ｈ½½½Ｉ½½ ½ ½ ½ ½ ½½ ，Ｈ½½½ １ ０ ０ ，Ｃ½½ ，
Ｓ ½ ½ ½Ｃ ½½ ½½Ｓ ½ ½ ½ ½ ½ ½½
½
½½ ½ ½½½½ ½ ½ ½½
½
Ｔ
½
½ ½ ５ ０ １
½½
Ｅ½½ ： ½½ ½½ ½ １３ ½½）
— ½ ½ ½½ ½½＠ ６ ．½
½½
½
．
Ａ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½½ ½½ ½ ½ ½½ ½ Ｓ ½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½
½ ½ ½ ：Ｉ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ’ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½½ ½ ½ ½ ½½ ½ ½ ½
½
½ ½
½
½
½
½ ½
½
½ ½
½½
½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½½ “ ½ ½ ½ — ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½½ ½ ½½ ½½ ½ ½ ½ ½ －
½½ ．½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½½
½
Ｅ½½ ½½ ½ ½ Ｒ½ ½ ” ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½
½
½
½
½
½ ½½ ½½ ½ ½ ½ ½½ ½ ½ ½ ½½ ½½ ½ ½ ½½ ½ ．Ｔ ½ Ｅ ½ ½ ½ － ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½½ ½
½ ½ ½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½ ½½
½
½ ½
½ ½½ ½½ ½ ½ ½ Ｒ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½½ ½½½ ½ ½
½ ½
½
½ ½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½ ½½½ ½ ½½ ½ ½½ ½ ½½ ½½ ½ ½ ½ ½½ ½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½½
½
½ ½ ½½½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½， ½１ ½½ ½½ ½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½
½ ½ ½ ½½ ½ ½ ½ ½½
½
½
½ ½ ½ ½ ½ ½½ ½½ ½
½ ½½ ½ ½ ½ ½½ ½ ½ ½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½½ ½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½½½ ½ ½
½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½½ ½ ½ ½ ½
½
½
½ ½ ½ ½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½
½
½ ½
½
½
½
½ ½½ ½ ½’ ½ ½ ½ ½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ．
½½ ½ ½ ½½ Ｓ ½ ½ ½½ ½ ½ ½ ½½½ ½ ½ ½ ½ ½½ ½½ ½
½
½
½½
½ ½
½
Ｋ½ ½ ½ ½½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½½ ½ ½ ；½½½ ½ ½ ½ ½ ½
½ ½½ ½ ：½ ½ ½ ½½ ½ ½½ ½ ½ ；½ ½½ ½ ；½ ½ ½½ ½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½½ ½ ½½ ½ ½
½
½ ½
½
½
½
½ ½
２
０世纪 ９
０年代 以来 ，
智½机器人获得较为
迅速 的发 展 Ｊ 对智 ½机 器人 的处 理 ½ 力和 处理
，
方面 的应用 还 未见报 道 ．
因此 ， 文采用 可 拓学 的
本
理论 成果 来解 决智 ½机 器人 的环 境认 知 问题 ．
速度等½提出了更高的要求．
½人工智½在环境
感知与理解方面却处 于比较½级的水平 ．
½前
对环境的感知和认知过程主要是通过各类传感器
获取环境信息，
利用信息融合技术处理环境信息 ，
采用数学分析 、
概率匹配或强化学习等方法认知
环境 Ｊ这个过程与人类 的思 维过程存在 的最
．
大差异是人类通过感觉器官获取环境信息后 ，
需
要通 过大 量 的 、 富 的先 验 知识 解 决 环 境 信 息 中
丰
１ 可拓机器人 的概念
智½移动机器人通常由感知、
决策 、
控制及运
动系统组成 ，
其中环境感知是机器人 的重要组成
部分．
环境感知包括环境信息的获取和机器人对
环境的理解 （
认知） 智½机器人对环境的认知程
，
度是机器人½否成功完成任务的关键．
可拓 机器 人 是智 ½ 机 器 人 的 一种 ， 用 基 元
它
理论表达先验知识和环境模型 ，
根据基元的可拓
性用可拓工程方 法模仿人类 的思维方式认 知环
境，
以提高机器人对环境的认知程度．
½然可拓学
研究的对象是矛盾 问题 ，
½是可拓机器人 只是运
用可拓 学对 矛盾 问题 的求 解方法 处理 感知 （
认
知）
或决策过程中出现 的矛盾问题 ．可拓机器人
与其它智½机器人的根本区别在于可拓机器人引
存在的各种矛盾问题 ，
提取有用 的信息从而认识
并理 解环 境．
可拓学理论和应用成果与计算机结合 ，
在人
工智½领域得到广泛应用 。，
。
½在智½机器人
收稿 日期 ： ０ ６—０ Ｏ ．
２０
４一 １
½者简 介：
黄庆成（９５ ）男 ， 士后 。
１６一 ， 博
副教授 ；
洪炳镕 （９７ ）男 ，
１３一 ， 博士 ，
教授 ，
博士生导师
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第３
８卷
入 了可拓学的理论与方法解决机器人对½业环境
的认知 和决 策 问题．
可拓机 器人 研究 的 目的是 要开 发一个 利 用 已
客观世界中实物的信息存在较大的差异 ，
因此 ，
如
½用可拓学 的基元理论描述传感器获取 的客观世
界 中的信息和知识是机器人模仿人类认知环境的
关键 所在．
３
）研究 可拓 机器 人 中知识 的可 拓方 法 ． 可
在
有的先验知识½够仿照人类思维方式认知环境并
在工½环境中高效完成任务 的智½机器人系统．
从 认知理 论 与方 法 出发 ， 用 可拓 学 的理 论 基 础
运
模 仿 人类 选 择性关 注 机制下 的心理 活动 与智½ 行
为 ， 对 自然 环 境 的感 受 与 理 解 从 片 面 的 、 散
将
离
的 、 动 的感 知层 次 提 高 到全 局 的 、 联 的 、
被
关
主动
性 的认知 层次 上．
拓学中，
解决 矛盾 问题 的工具 是 可拓 变换 ．
变换 和
可 拓推 理是 解决 矛 盾 问 题 的 核心 ．
可拓 推 理 包 括
拓 展推 理 、 ½ 推理 和传导 推理 ， 为人 工智 ½提
共
它
供 了新 的推理 技 术 ， 为 问题 求 解 提 供 了新 的方
也
法¨ 把可拓变换和可拓推理的思想引入到信息
．
和 知识处 理领 域 ， 拓 机 器 人就 可 以解 决 认 知环
可
境过 程 中 出现 的各 种矛 盾 问题．
４
）研究 可拓 机器 人 的环 境认 知 方法 ． 了½
为
象 而 直观地 表 现思 维 过 程 ， 拓 学 对 问 题进 行 ½
可
因此 ， 面深 入 分 析 智½ 机 器 人 系 统 与环 境
全
之问的交互关 系 ，
以实现灵活 、
稳定 、
可靠 的智½
机器人认知系统 ，
基于可拓学理论建立适合于复
杂未 知环境 下 的环 境 认 知 理 论 与应 用 基 础 框 架 ，
研究 环境认 知 过程 和机理 是 可拓机 器人 需要 解决
的关 键 问题．
式化描述 ，
赋予思维过程以数学化的内容 ，
½经典
数学严格的二值逻辑½它在思维领域中的应用受
到很大限制 ，
而可拓学却可 以½ 为思维科学研究
的½ 式化 工具 ．
因此 ， 已有 先验 知识 的基 础上利
在
用 可拓 变换 和可 拓 推 理解 决 各种 矛 盾 问题 ， 成
½
客观环 境存 在事 物 的初 步概 念．
然后 可拓 机 器 人
２ 可拓机器人研 究的 内容
可 拓学 以基 元 为 逻辑 细胞 的知 识 表 示 ½ 系 ，
½ 够 简洁地描 述 现 实 世 界 中的事 和物 ， 可 以描
还
述½题 和知识 ，
从而描述人类 高级 的思维活动．
需要采用合适 的评价方法进 行筛选 ，
利用 图 １
所
示 的菱½思维方法进行发散——收敛——再发散
再收敛 … ，
直到解 决 矛盾 ，
最后 完全 理解 和确
—
—
利用基元 的可拓性 可以研究信息 和知识 的可拓
性 ， 数 据 和知 识 提 取 研 究 提供 了 有 效 的工 具 ．
为
可拓学研究处理矛盾问题 的策略生成方 法 ，
而菱
½思 维方 法是 对人 类高 级智 ½ 活动有 效 的½式 化
定环 境 中事物 ．
、
／ Ｒ・
、
描述 ，
这是利用计算机进行创造性思维活动 的基
础．
为此 ， 开发 可拓机 器 人需要 研究 以下 内容 ：
要
１
）建立 可拓 机器 人 的½ 系结构 ． 常 机器 人
通
Ｒ
½
Ｒ２
＇
＝ －－ Ｉ一－
＝ ＂－ １ ＂
＝
＇Ｒ
４
＼
・ —
—
・
…
“
。
／
Ｒ — —
＼ ；
、
Ｒ
／
＼
”，
‘
一Ｒ ，
…／
… ／
＼ （）
、 Ｒ
＝・
的传感系统 由视觉系统 、
激光测距传感器 、
超声波
传感器 、
红外传感器 、
里程计 和电子½盘等组成．
½ 可拓 机 器人 的环境 感知 系统 应根 据环 境建 模 和
知识 表达 方式 的 特殊 需 要 ， 究 确 定 所需 采 用传
研
图 １ 可拓机器人菱½思维方法示意 图
３ 可拓机器人研 究的关键 问题
１
）建立 可拓机 器人 的概 念 和½ 系结 构．
要研
究 可拓机 器人 的环 境认 知 问题 ， 要 一 个 理 想 的
需
可 拓机器 人 试验 研 究 平 台 ， 不 同 于一 般 的智 ½
它
感器的类型和数量．
而决策 、
控制及运动系统可以
借鉴现有的研究成果 ， ½加 以改进 以满足可拓
适
机 器人 的要求 ．
２
）研究基于可拓学理论 的先验知识表达方
法 和环 境建模 方法 ． 拓学 用物 元 、 元½ 为描 述
可
事
机器人 ，
因而需要根据实际需求 研究相应 的概念
模 型 和专 门的½ 系结 构．
２
）由于传感 器 获取 的信 息 与客 观 世 界 中实
物½ 、
事件的基本单元，
并且可以用 ½维物元和 ½
维事元表达物 、
事具有的多个特征，
½题和推理句
也 可 以用基 元表 示 和拓展． 用可拓 模 型 ， 以简
利
可
洁地描述信息和知识 ，
为人工智½提供 一种 简洁
规 范 的知识 表示 方 法． 元 理 论 研 究事 物 和关 系
基
的可拓 性．
信息 和知识 用 基元 表示 以后 ， 以利 用
可
物的信息存在较大的差异 ，
因此 ，
需要解决用可拓
学中基元理论描述传感 器信息所带 来的特殊 问
题 ， 此基 础上 提 出 先 验 知识 表 达 和环 境 建模 的
在
有效 方法 ．
３
）由于先验知识和环境信 息的复杂性 和多
样性 ，
以及 在 表达 上 的 不 完 整性 和 知识 表 达 的有
限性 ，
需要解决用可拓方法得出的结论 与实际环
境 的事 物不 匹配 ，
甚至 出现矛 盾 的 问题 ．
（
下½ 第 ½３
１８页 ）
基元的可拓性 ，
开拓出新的信息和知识 ，
为人工智
½的策略生成技术提供依据 ，
为信息开发和知识
挖掘提供理论和方法口 ．
½传感器获取的信息与
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传 进化 算法 ． 实验 中 ， ½ ＝ １ ， ½规模 ½ ＝
在
取
６群
２ ， 传 代 数 ½½½½½＝１０ 遗 传 算 子 Ｐ ＝
０遗
½½½½
½
００；
０２ ， ＝００ ， 时 系 统 ½ 够 较快 的 收 敛．
． ５Ｐ
．１ 这
用
本文 提 出的可 拓遗 传算 法所规 划 的路 径½ 够很½
（ ）变 异 操 ½ 一移 动 一 个 点
½
图２
地避开障碍物 ，
从而有效提 高了机器人操½的稳
定性．
而且该算法的搜索时间比遗传算法的少 ，
提
高 了搜索的效率．
１３ ４ 终止 条件
．．
遗传算法的终止采用最大进化代数和设定收
敛条件的复合准则．
½遗传算法满足设 定的收敛
判断条件时 ，
遗传算法终止 ；
若进化 了指定的代数
仍 然没有 满足 设 定 的 收敛 判 断 条 件 ， 令 遗 传算
也
法终止本文将判断算法收敛 的条件设为 ：
若连续
进 化 ５代 ， 优解 均 未 发 生 变 化 ，且 种 群 的平 均
最
参考 文献 ：
［ ½ＬＵ Ｓ½ ½ ， Ｉ Ｎ Ｙ ½½ ， Ｉ ½ ½½ ½½ Ｍ ½½
１ Ｉ ½ ½½ ＴＡ ½½ ＬＵ Ｊ ½½ ．Ｍ ½ ½ ½
½
½
½
½
Ｒ ½ ½ ½ ½ ½½ ½½ ½ Ｇ ½ ½ ½ ½½ Ａ½
½½ ½ Ｐ½ ½½Ｂ ½½½ ½ ½½Ａ½ ½ ½［ ．
Ｐ½ ½
½
½½
Ｔ ½ ５ ½½ ½ ½½ ½ ½½½ ½ ½Ｃ ½½ ½½ ½ Ａ½½
½ ½ Ｗ ½½ Ｃ ½ ½ ½ Ｉ ½ ½ ½ ½ ½½ ½ ½ －
½
Ｏ½
½
½ ½ ½ Ｃ ．Ｈ ½½½ ： ０ ４ ４０ ４ ０ ．
½ ½ ［ ½ ½ ½½½ ２０ ． ７ ６— ７ ９
½
［ ½Ｃ Ｉ ½ Ｅ ½½½½½½½ ½½½ ½½ ½½ ［ ½ Ｃ ½
２ Ａ ． ½½½ ½ ½ ½½½½ ½ ½ Ｊ ． ½．
Ｗ½
½½ ½
½
½½
½½ ½½ ½½ ½．９ ９４ （ ） １３
½½Ｓ½½Ｂ ½ ½ １９ ，４ １ ：５ ８—１４ ．
½½
５８
适应值提高不足 ½ ，
％ 或算法进化 代数 己达到 了
设 定 的最 大值．
［ ½陈刚．
３
复杂环 境下路 径 规划 问题 的遗 传路 径规 划方
法［ ½ 机器人 ，０ １ （ ） ２０－２３
Ｊ．
２ ０ ，３ ： ３
３．
［ ½柳颖 ．基于物元的可拓 遗传算 法 ［ ．大连 ：
４
Ｄ½
大连海
事大学 ，０ ５
２０ ．
２ 机器人路径规划 的仿真
为了验证提出的方法 的有效性 ，
仿真实验在
Ｗ½ ½ ½ Ｐ
½ ½Ｘ 环境 下 ， Ｃ＋＋ ． 实现 了上 述遗
½
用Ｖ
６０
（
编辑
王 小唯 ）
（
上接 第 ½３
４页 ）
４
）机器人决 策的 自然条件与人类 的大脑存
在很 大差 异 ， 让 机 器 人按 照 人 类 的 思 维方 式 认
要
知环境是十分困难的 ，
因此 ，
需要解决可拓机器人
的环境认知方法问题 ，
最大限度地减小可拓机器
人 与人类 思维 结果 的差 异．
½ ½ ½½ ½½½ ½ ½ ½ ½ ½½ ½ ½［ ½ Ｅ Ｅ
½ ½½ ½ ½½½ ½ ½ ½½ ½ ½ Ｊ ．ＩＥ
½½½ ½
½ ½
½ ½
½
Ｔ½½½½ ½Ｏ ½ ½ ½ ２０ ， １ ３ ： ６ ３ ５
½½½½ ½ ½Ｒ ½ ½ ， ０ ５ ２ （ ） ３ ４— ７ ．
½
½ ½ ½
［ ½Ｂ Ｌ Ｚ Ｋ ＳＨ， Ｒ Ｙ Ｏ Ｔ Ａ Ａ Ｉ ＳＰ ½½
４ Ａ Ｔ Ａ Ｉ Ａ Ｇ Ｒ ＳＡ， Ｒ Ｈ Ｎ Ａ ．Ｆ ½ ½
½
½ ½ ½ ½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½ ½½ ½½½ ½ ½ ½ ½ ½
½½½ ½ ½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½½ ½ ½
½
½
½
½
½½½ ½½½ ½½ ［ ½ ½½½ ½½ ½ Ａ ½½ －
½ ½½ ½½½ ½ Ｊ ．Ｍ½ ½½Ｖ½ ½ ½ ½ ½½
½
½
½ ½
½
½ ½ ，２ ０
½ ½ ０ ３，１ ：９
½
５ ２—１ ０．
０
４ 结 语
本 文提 出 的可 拓机 器 人 的概 念 ， 对 智 ½ 机
是
［ ½Ｍ Ｎ ＥＲ ＩＤ ＭＡ Ｔ，ＲＢ Ｉ Ｏ Ｃ Ｒ Ｏ ．
５ Ｏ Ｔ Ｉ Ｏ ＳＬ Ｏ Ｒ
Ｉ ＥＲ Ａ Ｌ Ｓ Ｈ Ｃ
Ｕ½ ½ ½ ½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½½ ½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½ ½
½ ½ ½ ½½ ½ ½½ ½ ½½ ½ ½ ½½ ½
½
½
½ ½ ½ ½－
½ ½ ½ ½½½ ½ ½ ½ ½½ ½ ½½½½ ½ Ｊ ．Ｃ ½
½ ½ ½½ ½ ½½ ½ ½ ½½ ½ ½ ［ ½ ½ ．
½ ½½ ½
½½ ½ ½ ½
½ ½ ½ ½Ａ ½ ½½ ， ０ ４ ５ ３ ： ２ ３ ８
½ ½ ½½ ½½ ２０ ，１ （ ） ３ ０— ３ ．
½
½
½
器人概念的发展 ， 智½机器人环境认知技术 的
对
个 突破 和改进 ． 出智 ½ 机 器 人 按 照人 类 思 维
提
一
［½
６ 宋梅萍 ，
顾½昌 ，
张汝波．
移动机器人 的 自
适应式行
为融合方法 ．哈尔滨 工程 大学 学 报 ，２０ ， ６（ ）
０５ ２ ５ ：
５ ６—６ ３
８
１．
方式认知复杂未知客观环境的思想 ，
对提高机器
人½业½力起到一定推动½用．
在可拓学基元理
论的基础上 ，
提出对传感信息进行表达的新方法 ，
可成为一种新兴的环境建模方法．
将可拓学成果
应用 于智 ½机 器 人 系 统 中 ， 富 和发 展 了可拓 学
丰
的成 果 ，
扩大 了可拓 学 的应用 领域 ．
［ ½蔡
７
文 ．可拓论及 其应用 ［ ½
Ｊ ．科学 通报 ，１９ ４
９９，
（ ） ６ ３— ８ ．
７ ： ７ ６ ２
［ ½王鸿洁 ，常½岑 ．可拓 神经 ½络 在可拓 专 家系统 中
８
的研究 与应用 ［ ½
Ｊ ．系统 工程 与电子技 术 ， ０ ５ ２
２０ ， ７
（ ） ２ —２６
２ ：６
４
６．
参考文献 ：
［ ½ 自兴． ½
１蔡
２ 世纪机器人技术的发展趋势 ［½ 南京化
Ｊ．
工大学学报 ， ０ ０ ２ （ ） ７ —７ ．
２Ｏ ， ２ ７ ： ３ ８
［ ½曾维 ，
９
魏蛟龙 ．可拓知识库 的构建 ［ ½
Ｊ ．舰船 电子 工
程 ， ０４ ２（ ） ５ ５
２０ ， ４ ３ ： ３— ５
［０ 王万军 ．可拓方法与知识工程 ［ ½
１½
Ｊ ．甘肃教育学院学
报（自然科学版 ） ２ ０ １ （ ） ２
， ０４。 ８ １ ： ７—３ ．
０
［ １ 蔡文 ，
１½
杨春燕 ， 斌．可拓 逻辑 初 步 ［ ．北京 ：科
½
Ｍ½
［ ½蔡 自兴 ，
２
邹小 兵．移动 机器人 环境认 知理 论与技 术
的研究 ［ ½
Ｊ ．机器人 ， ０ ４ ２ （ ） ８
２０ ， ６ １ ： ７—９ ．
１
［ ½Ｓ ， Ｏ
３ ＥＳ Ｌ ＷＥ Ｄ Ｇ，ＵＴ Ｌ ．Ｖ½ ½—½½½½ ½½
Ｉ Ｅ ＪＪ ½½
½
½½ ½ ½
½
学出版社，０３ ７ ８
２０．１—１．
（ 辑
编
王 小唯 ）
京公网安备 11010802033920号
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