维普资讯
http://www.cqvip.com
机器人将½½地板的两部分锁定到一起 ，不需要½用 夹具
Ｔ ½½ ½ ½ ½½ ½½ ½ ½½ ½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½½ ½
½ ½ ½½ ½½ ½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½
½
½
½½
½½ ½
½
首先 ，它们将发动机舱和前部地板装在一起
Ｆ½½ ½ ½ ½ ½ ½½ ½ ½ ½
½ ½½½ ½ ½ ½½½ ½ ½ ½ ½½ ½½
½½
½ ½
½ ½ ½ ½ ½½
½½
½
½ ½
智 ½机器人
在欧洲 ，日产公司（ ½½ ）
Ｎ½ ½用机器人来进行½½地板的装配
½
½ ½ ½ ½½ ½ ½
½ ½ ½ ½ ½ ½ ½
½
½
Ｒ½½½½
½ ½½½½ ½½½½ ½ ½½½½½ ½½½ ½½ Ｎ ½ ½½½ Ｓ ½½½½ ½ ½
½
½½ ½
½
½
½
½½ ½½ ½½ ½½
½
½½½½ ½ ½½½ ½ ½½
½½
½ Ｅ ½½½
找
½。½½ ½½ ½½½½ ½ ½½½ ½½ ½ ½½½ ½½ ½½½½
½ ½ ½½½Ｉ ½½ ½ ½ ½½ ½½ ½½ ½ ½ ½
½
½
½
½
Ｉ＿½ ½ ½½ ½ ½ ½ ½½ ½½ ½ ½ ½½½
½ ½ ½½½½½½ ½ ½ ½ ½½½ ½ ½ ½ ½ ½
½
½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½
½
Ｉ ½½½½ ½½ ½½ ½ ½ ．½ ½Ｓ ½ ½ ½ ½½ ． ＇
½½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ Ｔ ½ ½Ｎ½ ½½½½ ½ Ｉ½
½½
½½ ½
½½
½
½
½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ Ｓ
½ ½ ½½ ½ ½ ½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½
½
½½½ ½ Ｉ ½ ½ ½ ½ ½½½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ．
½ ½ ½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½½ ½
Ｎ½ ½ ＇½½ ½½ ½ ½ ½ ½ ． ½ ½ ½Ｅ ½ ½½½ ½
½ ½½ ½½ ½Ｓ ½ ½ ½ ½ ＵＫ½ ½ ½½½ ½½½ ½ ½½
½
½
Ｓ
½
½
½ ½ ½½ ½ ½ ½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½ ½½ ½． ½ ½
½ ½ ½½½ ½½ ½ ½ ½ ½½ ½½ ½ ½½ ½½½ ½½½ Ｔ ½½ ½
½
½½ ½½½½ ½ ½ ½ ½½ ½ ½ ½½½ ½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½ ½½½ ½
½½
½½ ½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½½ ½
½
½ ½ ½ ½½ Ｉ½ ½ ½ ½ ½ ½½½ ½ Ａ½½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½
½ ½ ½ ½½ ½ ½½½½½½ ½ ½ ½ ½½ ． ½ ½ ½½ ½ ½
½
½
½ ½ ½ ½½ ½ ½½ ½½ ½½½½ ½ ½ ½ ½ ½½ ½ ½ ½½ ½Ｉ
½½ ½½ ½½½ ½½ ½½ ½½ ½ ½½½½ ½ ½ ½ ½ ½½
½
½
½
½
½
½ ½ ½½ ½ ½ ½ Ｄ Ｉ½ ½ ½½½½ ½½ ．
½ ½ ½ ½ ½３ ½ ½ ½½ ½½
½
½
½ ½
“½ ½ ½ ½ ½ ½ ½½ ½ Ｓ½ ½½ ½ ６½ ½ ½ ½
Ｔ ½ ½ ½½½½½½ ½½ ½ ½½ ½½½ ½ ½ ½½ ½ ５ ½ ½ ½ ，
½
½½ ½ ½ ½ ½ ½ Ｗ½ ½ ½ ４ ½ ½ ½ ． ½ ½ Ｎ½ ½ ½ ½ ½
½½ ½ ½ ½ ½ Ｉ Ｉ ½ ½ ½ ７ ½ ½ ½ ½
Ｂ
Ｉ
”½ ½ ½ ½ Ｅ ½
½
½
½½ ½ ½ ½ ½ ½½ ½ ½ ½ Ｗ ½½ Ｗ ½ ½ ½ ½ ½
½½ ½½ ½ ½½ ½Ｃ ½
½
½ ½．“ ½½ ½½ ½ ½ ½½
½½ ½ ½
½ Ｓ
½ ½ ½Ｉ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½½½ ½½ ½ ½Ｉ½ ½ Ｉ½ ½ ½
½ ½ ½ ½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½
½
½
½
½½½ ． ½ ½½½½½½ ½ 阳 ½½½ ½ ½½ ½½½ ½½ ½½ ½½ ½ ½½
½ ½ Ｖ ½ ½ ½½
½
½
½
½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½
½
½ ½ ½ ½ ½， Ｏ ½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½½ ½ ½ ½½ ½ ½ ½ ”
½ ½ ½ ½ ½ Ｓ ½½ Ｉ ½ ½ ½ ½ ½½ ½ ½ ½ ½ ．
½
½
½
½
½ ½
½
１ ０ Ａ ½½½½ ½ ½½½½ ・
４
½½ ½½Ｍ½ ½½ ½½½ ½½工业
½
维普资讯
http://www.cqvip.com
然后 ，第三台机器人将后部地板锁定
Ｔ ½ ½ ½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½ ½½½ ½½ ½
½ ½½ ½ ½½ ½½ ½ ½ ½ ½½ ½ ½½
½
½
½
½½
½½
½
½
½ ½
½½
Ｔ ½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½ ½½ ½ ½½ ½ ½½ ½ ½ ½ ½½ ½½ ½½ ½½ ½ ½
½ ½ ½ ½ ½ ½ ½½ ½ ½ ½ — ½½ ½ ½ ½
½
½
½
½½
½
每个次总成件可以随意地
放在各自的传送带上而无
½ ½ ½ ½½½ ½½½½½½½½ ½ ½ ½ ½ ½½½ ½½ ½ ½½ ½．
½ ½½ ½½½ ½ ½ ½ ½。½ ½ ½ ½ ：½ ½ ½½½ ½½ ½½½ ½
½
½ ½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½½½ ½ Ｉ½ ½
½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ．Ｅ ½ ½ — ½½ ½ ½ ½ ½ ½
½
½ ½½ ½ ½ ½ ½½ ½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½½ ½ ½½ ½
½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½
½
½
½½
½
½
½½ ½½ ½ ½½½½ ½ ½ ½ ½½½ ½ ½½½ ½ ½ ½ ½ ½
½ ½ ½½½ ½ ½½½ ½ ½ ½ ½½ ½½½½ ½ ½½ ½ ．
½
½
½
½
½½
½
Ａ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½½ ½ ½
½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ，Ｎ ½ ½ ½ ½½ Ｆ ½ ½
½
需采用工具，这样它们运
到机器入那里时的½½可
以不必一致
Ｒ Ｏ ＯＡ½½ ½． ½ ½ ½ ½½½ ½½２ Ｏ ½Ｉ½ ½ ½ ½ ½
２ Ｏ ½ ½½Ｔ ½½½ ½ ½½ ½ Ｏ ½ ½½ ½ ½ ½½ ½ ½ ½
½
½
½
½ ½
½½ ½ ½ ½ ½ ½½ ½½½ ½ Ｉ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½½ ．
½ ½½ ½½½ ½½½ ½½½ ½ ½½½ ½ ½ ½½½ ½½ ½ Ｉ ½ ½½
½
½
½
½ ½
“ ½½ ½ ½ ½ ½ 仟 ½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½½ ½ ½ ½ Ｉ ½ ½ ½ ½
Ｕ ½½ ½½ ½ ½ ½
½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½
½
Ｉ ½½ ½ ½½ ½ ½ ½½½ ½ ½ ½ ½½ ½½½” ½ ½Ｗ½½
½ ½½½½ ½½½½½ ½ ½ ½½ ½ ½ Ｉ ．½½ ½．
Ｂ
½
½
½
Ｔ ½½ ½ ½ ½½ ½ 。 ½ ½ ½½ ½ ½½½ ½ ½ Ｉ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½
½ ½ ½½ ½½ ½ ½ ½ ½½ ½ ½ ½ ½ ； ½ ½ ½ ½ ½
½
½½
½½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½½ ½ ½½ ．“ ½ ½ ½ ½ Ｉ ½ ½½ ½½
Ｉ
½ ½½ ½ ½ ½ ½½ ½½½ ½ Ｃ½ ½ ½ ½ ½
½ ½ ½Ｉ ½ ½
½
½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½ ． ½ ½½ ½ — ½ ½ ½ ½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½
½
½ ½½ ½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½
½
½
½
½
½½ ½½½½½ ½½ ½½“½ ½ ½ ½ “ ½ ½½ ½ ½½ ½ ½ ½
½ ½½ ½ ½½ ½
½
½ ． ½ ½Ｗ ½． Ｂ ½ ½½½½ ½½½ ½½
½
½
½ ½ ½ ． ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½½
½ ½ ½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½
½
½
½ ½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½．Ｔ ½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½½ ½ ½½ ½
½
½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½
½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½
½
½ ½½
在传 送 带的 另 一 端 ， 日产 采 用 了Ｆ ½½ 公 司Ｂ Ｒ０ ０Ａ 机 器 人 。
½½
￣ ２０ ½型
½ ½ ½½ ½ ½ ½ ½ ．
½
这些机器人装有６ 、２ ０
½
０ 公斤½½荷的机械臂 ，还配有视觉系统 ，以对
½½ ½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½½ ½ ’
Ｔ ½½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½½½ ½ ½ ½ ½ ½½ ½ ½½½ ½½½ ½ ½
½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½½ ½ ½ —
½
½
½
½
½
½
½½地板进行定½。 “ 用标准的 ‘
采
即时可 用’的产品为新生产线创
造了价值 ，因为这样就无需装备专 门的刀具了。”Ｗ ½ 说 。
½½
½ ½½ ½ ½ ½½ ½ ½½½½ ½ ½ ½½ Ｉ ½ ½½ ½½ ½ ½ ½ ½
½ ½Ｉ ½ ½ ½½½ ½ ½ ½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½
½ ½
½ ½
½ ½
½ ½
½ ½ ½½Ｔ ½½½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½½½ ½½ ½½½ ½½½½ ½
½
½
这 不 仅 节 省 了 初 期 投 入 资 金 ， 而 且 带 来 了 后续 的 成 本 节
½ ½½ ． ½ ½ ½ ½ ½½½½ ½½ ½Ｂ ½ ½½ ½ ½ ½ ½½
½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½½
½ Ｙ
½
½
½
约 。 “ 统的工具会损坏 和磨损 ，这样 需要对非智½ 化的机 器人进
½½ ½½ ½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½½ ½ ½ ½½ ½ ½ ．
传
行定期 再编程 。”Ｗ ½ 说 ， “ 了避 免了工具 的差错 以外 ，这种方
½½
除
送带的要求 比以前简单多 了。”
½ 上，½它们½运动 到传 送带的卸料 点。对发动机舱 进行操½的机
器人静 态地安装在其它两 台机器人的旁边 。
Ｗ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½½ ½½½ ½ ½ ½ ½ ½ ½½ Ｐ ½ ½ ½． ½ ½
½ ½ ½ — ½ ½ Ｉ ½½ ½½ ½½ ½½½ ½ ½ ½ ½ ½
½
½
½ ½ ½ ½½ ½ ½ ½ ½½½ ½ ½ Ｉ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ Ａ ½½
½
½
½ ½ Ｂ Ｉ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ． ½½ ½
½
½
法还省 去了因为松动 和磨损的传送 带而进 行补偿 的需要 。这样对传
½ ½ ½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½ ½
½ ½½ ½ ½½½½½½ ½½½ ½½ ½½ ½ ½½ ½ ½½ ½ ½ ½
½½ ½½½½ ½½ ½． ½½½½½½½ ½ ½ ½ ½ ½½½ ½
½
½ ½½
½
½
½ ½ ½½ ½½½ ½½½ ½½ ½½ ½½ ½ ½ ½½ ½½½ ½
½ ½½ ½ ½½½ ½½ ½ ½ ½½ ½½ ½½ ½ ½ ½ ．
½
Ｗ ½½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½½ ½½½½ Ｖ ½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½
½ ½ ½ — ½½
Ｉ ½
½
½Ｉ ½ ½ ． ½ ½ ½ ½ ½ ½½ ½
½
½ ½½ ½ ½½ ½ ½½ ． ½½ ½ ½ ½½ ½ ½ ½ ½½ Ｉ
½
½
½ ½ ½
机器 人在搬 运地板 前 、后部时装在 一个 由伺 服系统驱 动的线
½½ ½½ ½ ½ ½½½½½ ½½½Ｉ½ ½½½ ½ ½ ½½½½½½½½½ ½
性
½次总成件到达它们 的卸料点时，每台机器人移动到其程序控 制
½ ½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½ ½½ ½ ½½½½ 【 Ｃ ½½½½
½ ½ ½ ½ ½½ ½ ½ ½½½ ½ ½½½ Ｉ ½ ½½½ Ｎ 】 ½ ½
½
½ ½
½
½
½ ½ ．½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½ ½½½ ½ ½½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½ ½
½
½
的½½地板½ ½处 。此时 ，与机 器人的智½控 制器 直接交互 的视 觉
½½ ½½ Ｉ ½½½ ½ ½½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½½ ½ ½ ½½½ ½ ½ ½．
Ｆ½½½ ½ ½ ½
½ ½ ½ ½ ½ ½½ ½½ ½½ ½ Ｂ ½
½
Ｉ ½ ½ ½ ½ ½ ½½ ½½ ½ ½ ½ ½½ ½ ½½ ½ ．
½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½
½
½
½
系统迅速定½ 出数据点，以½机器人对½½地板的方½进行调整。
½ ½ ½ ½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½ ½½ ½ ½½ ½½½
½
½
½
½
½
½
在次总成件夹紧后 ，每个机器人½移动到高于数控 （ Ｃ
Ｎ ）加工站
Ｔ ½½ ½ ½ ½ ½ ½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½ ½½ ½ ½ ½½ ．
Ｔ ½½ ½½½ ½ ½ ½ ½ Ｉ ½½½ ½½ ½ ½ ½ ½
½ ½½ ½ ½ ½½ ½½ ½ＮＣ½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½½ ½½
½
½
½
½ ½½ ½½½ ½½ ½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½ ½½ ½ ½½ ½ ½ ½
½½ ½½ ½½ ½ ½ ½½ ½ ½½½ ½ ½½½ ½’ ½ ½½ ½½ ½
½
½ ½
½
的½½ 。机器人将½½地板 的各部分在空中锁 定在一起。首 先，它们
将发动机舱和地板前部装在一起 。然后第三台机器人将 后地板锁定。
½ ½ ½ ½． ½½ ½ ½½ ½ Ｉ½ ½ ½ ½ ½ ½½ ½ ½
½
然后３
台机器 人和Ｎ 工具站 同步运动 ，将 ½½地板 从机 器人的夹
ＮＣ ½ ½½½ ½ ½½ Ａ ½½½ ½½½ ½ ½ ½ ½½ ½ Ｉ½ ½½ ½½½
½
½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½ ½½½Ｆ
½
½
½
Ｃ½ ½½
½
½ ½½ ½½ ½
紧点移动￣ Ｎ 加工 站的加工½½。此时 ， “
Ｊ
ＩＣ
定½和装½½ ”过程完
½ ½ ½½ ½½ ½½ ½ ½ ½ ½½½½½ ＡＮＵ ½ ½ ½½ ½½ ½
成 ，由另一些Ｆ Ｎ Ｃ （
Ａ Ｕ Ｉ 点焊机器人继续装配操½。
￣
Ｊ
½ ½ ½½½½½ ½½ ½ ． 一
½½ ½ ½½ ½ ½
½
½½工业 ・ ½½ ½½Ｍ½ ½½ ½½½ １
Ａ ½½½½ ½ ½½½½
½
４１
京公网安备 11010802033920号
Copyright © 2005-2024 EEWORLD.com.cn, Inc. All rights reserved
评论