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计 算 机 应 用 研 究
２０
０ ２年
智 ½ 机 器 人 的 自适 应 自主 Ａ ½ ½ 建 模
½ ½½的
刘 传 才
，杨 静 宇
（ 福州 犬学 计算机科 学与技 术 ½ 福 建 福 州 ３０ ０ ；２ 南京理 工 犬学 计 算机科 学与 工程 系，江
Ｉ
／
．，
５０ ２
苏 南 京 ２０ ９
１ ０ ４）
摘
要 ：在 问题 求 解期 间 厦 穿越 动 态 的 、 可预 剥 的 环 境 的 过 程 中 ． 实世 界 的 问题 需 要 自适 应 的 求 解
不
真
方法 来 ‘ 剪 ’ ½½ 的 行 为 ，
裁
Ａ ½½
并½ 其 ½入 任 务 域 ， 则 不 完备 的 知 识 、 确 定 性 、 确 定 的 Ａ½½½ 过 程 的
否
不
不
½½及
存 在 、 件 失灵 和 不 精 确 性 ½会 引发 不 确 定 事 件 的发 生 。 自适 应 自主 Ａ ½½是 一 种 存 在 于动 态 的 、 可
硬
暑½
½
不
预 测 的 环境 中，
并试 图满 足 一 系列 随 时 间 变 化 的 目标 或 动 机 的 系统 ， 且 此 类 Ａ ½½ 处 理 这 些 耳标 的
而
½½½在
过 程 中 ， 基 于 已有 的 经验 政 进 其 ½ 力 。 自适 应 自主 Ａ ½ ½ 智 ½机 器 人 实现 这 一 目标 提 供 了一 种 新 的
½
½½½为
途 径 。 主要 讨论 了智 ½机 器人 的 自适 应 自主 Ａ ½ ½ 建模 问题 ，
½½½的
并指 出它 的局 限 性 和 开 问题 。
关 键 词 ： 自主 Ａ ½½；智 ½ 机 器 人 ；强 化 学 习 ；凝 视机 制
½½½
中图 法 分 类 号 ：Ｔ ３ １ Ｐ ９
Ｐ Ｉ ；Ｔ ３ １
文 献 标 识 码 ：Ａ
文 章 编 号 ： １０ — ６ ５ ２ ０ ） ２０ ２ －４
０ １３ ９ （ ０ ２ ０ －０ ８０
Ｍ½ ½½ ½Ａ½ ½½½ Ａ½½ ½ ½ ½ ½ ½ ½½½½ ½ ½ ½
½ ½ ½ ½ ½½ ½½ ½Ａ½ ½½½½Ｉ½½ ½ ½Ｒ½ ½½
½
½
½
Ｌ Ｕ Ｃ ½ ½ ½ ½， ＹＡ ½½ ½ ２
Ｉ ½ ½—½。
ＮＧ Ｊ － ½
½
（ 脚 ½ ½½½ ½½½＆
１
½Ｃ½ ½ ½ ½ ½
½Ｓ
事
½ ½½ ＆
％
，Ｆ½½ ＇￣½＇ Ｆ ½½
½½½½ ½ ½ ½½½脚 ∞ ３０ ０ ½½
½
½，
５０２ Ｃ ½
½；２ Ｄ½
½½
如 ， 咖
皿叫½ １０ ４ ½ Ｅ １
２０９ 咖
Ｃ½ ½½ Ｓ½
½ ½ ½ ½￣½＆Ｅ ½￣½ ½ Ｎ ½
½
½½ ½½． ½
½
Ａ Ｔ ： Ｒ½ ½½ ½½ ½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½ ½½ ½ ½ ½½ ½½ ½½½½ ½ ½ ½ ½½½ ½½½½ ½ ½ ½ ½ ½½ ½½ ½½
½—
½ ½½½½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½½ ½ ½½ ½½ ½½ ½½½½½½ ½½ ½ ½½ ½½ ½ ½ ½½ ½½½， ½ ½ ½½ ½½—
½
½½
½
½½
½
½
½½－ ½ ½½½ ½½ ½ ￣ １½½½½ ½½ ½½ ½ ½½ ½ ½ ½½ ½½ ½ ½ ½½½ ½ ½ Ｏ½ ½ ½
½ ￣½ ½ ½½½ ½½½ ￣ ½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½ ½½½½½ ½½ ½½½￣ ½ ½ ￣ ½．½½ ½½½½ ½ ½½½ ½，½ ½ ½½½½．½½
½
－
￣
½
½
½½
½½ ½ ½ ½ ½
½ ½½½½
½
½½ ½ ½ ½½ ½ ½½½½ ½½ ½ ½½ ½½ ½ ￣ ．½ ½ ½ ½½½½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½½½½ ½ ½ ½ ½½ ½ ½ ½½ ½½½￣ ￣ ½ ½ ．½½½½
½½ ½ ½½ ½ ½½½½ ½ ½½½ ½ ½ ½
½ ½½ ½ ½½ ½½ ½ ½½½ ½½ ½ ½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½½½ ½ ½ ￥
½½ ½
½
½
½ ½½
½ ½ ½ ½ ½ ½ ½½½ ½
½ ½½Ｉ ½ ½ ½ ½ Ⅲ½
½
½
½ ½ ½½ ½ ½½ ½ ½ ½½ ￥ ½ ½½½½½ ½ ½ ½ ½ ）
½ ½½ ½ ½．Ａ ½½ ½½½½ ½ ½½½ ½½ ½ ½½ ½ ½ ½￣ ½½ ，½ ½ ½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½ ½½
½
½
½ ½
½ ½ ½ ½ ½ ½ ½½ ½½ ½½ ½ ½ ½ ½½
½½
½
½
½ ½½ ½½ ½ ½ ½ ½½½ － ½ ½ ½ ½ ½ ０ ½ ½ ½ ½ Ａ½ ½ ½½½ ½½ ½½ ½ ½ ½ ½½½ ½½½ ½ ½½½½ ½½ ½½ ½ ½ ½ ½
½½ ½ ½ ½½ ½½ ½１０ ½ ½ ½ ½½½ ½ ½½½ ½ ½ ½
½
½
½ ½
½ ½ ½½ ½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½½ ½ ½ ½½ ½ ½½ ½½
½
½
½½
½½ ½ ½½ ½½½ ½½ ½ ½ ½½½ ½．Ｒ￣½ ½ ½½½½ＯＬ ½ ½ ½ ½ ½½ ４½½ ½ ½½½ ½ ½½ ½½ ½½½½ ½½½ ½½½½½ ½½ —
½ ½ ½ ½ ½ ½½ ½ ½ ½ ½½ ½
½½
½½ ½ ½ ½Ｉ ½ Ｌ ½ ½ ½½ ½½ ½ ½½ ½ ½ ½½ ½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½½ ½½
½ ½
Ｏ½ ８
½
½ ½ ½
½ ½
½ ½ ½½ ½ Ｔ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½½ ½ Ｉ½ ½ ½ ½ ½ ½½½ ½ ½½ ½ ．½ ½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½½
½ ½ ½ ½½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½½½ ½ Ｂ½½ ½ ½ ½½½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½½½ ½½ ½ ½
½ ½
½
½
½
Ｉ
￥½
½ ½ ½
½ ½
½
½ ½ ½½
½ ½ ½ ½ ½ ½½½
½ ½ ½ ½ ½½½
Ｋ½ ½ ½： Ａ½½ ½ ½ Ａ½½½ ； Ｉ ½½½ ½ ½ ½； Ｒ½½½½½ ½½Ｌ ½ ½ ； Ａ½ ½ ½ Ｍ½ ½ ½½½½
½ ½½ ½
½½ ½½½ ½ ½ ½½½½ ½Ｒ½ ½½
½
½ ½½ ½½ ½ ½ ½
½
½ ½ ½½ ½
½
½ ½
推 移 而改 进 其 实 现 目标 的 ½ 力 鲁 棒 性 意 味 着 它 会
１ 自适 应 自主 Ａ ½ ½
½½
１８
９ ５年 以来 ， １ 域 出 现 了新 的 研 究 高 ½ ， 自 主
Ａ领
即
Ａ ½½ 的 研 究 ， 与 主 流 的 “ 于 知 识 的 Ａ ” 反 的 “
½½½
或
基
１相
基
干 行 为 的 Ａ ” 或 与“自底 向 上 的 Ａ ”相 对 的 “
１
Ｉ
自上 向 下
的 Ａ
Ｉ ：最终 ． 术 界 接 受 和 经 常 引 用 Ｗ½½
学
½ ½杜 撰 的术
½
语 Ａ ½ ½” 。 Ｂ½½ 是 此新 方 法 的主 要 创 始 人 之 一 ，
½½ ½…
½½ ½
他
认 为 自主 Ａ ½ ½ 方 法 适 台 解 决 如 下 问题 ： 在 一 个 动
½½ 的
即
志 的、 可预测的环境 中 ， 求 系统 自主地实现数 个 目
不
要
标 。此 方法 同 时 也 涉 及 交 互 式 的 训 练 和 娱 乐 系 统 “
。
、
完 全 失 灵 坍 塌 （ Ａ ½½
½ ½½ 内部 的 组 成 部 分 发 生 故 障 ， 未
或
预 料 的 情况 发 生 时 ． ½½ 仍 ½ 可 靠 地 工 ½ ， 性 ½ 有 所
Ａ ½½
½
下 降 ） 有 效 性 意 味 着 Ａ ½½最 终 ½ 成 功 地 实 现 目标 ：
。
½½
½
准 确 地 讲 ． 须 解 决 两 个 有 关 的 子 问 题 ： 行 动 选 择 问
必
０
题 ； 从经 验 中 学 习 的 问 题 。 已有 的研 究 表 明 ， 不
②
并
存 在 ½ 将 各 方 面 ½考 虑 成 最 优 的 结 构 （ 比所 有 其 它 提
或
出 的方 法 更 ½ ）
：相 反 ， 特 定 的 Ａ ½ 问 题 而 言 ． 究
就
½½
研
的 目的 旨在 了 解 哪 种 结 构 是 最 简 单 的 解 决 方 法 。更 具
½ 地讲 ， 据 Ａ ½ ½的 资 源 （ 存 储 器 、 感 器 、 算 ½
根
½½
如
传
计
力½ 任 务 与 环 境 的特有 特 征 来 定 义这 样 的问 题 类 。
、
接 Ｉ Ａ ½½ 及 过 程 调 度 等 领域 的 虚 拟 参 与 者 的 应 用 ：
＝ ½½½
１
Ｗ½½
½ ½的 论 述 偏 重 自主 Ａ ½½ 研 究 的 科 学 方 法 论 ．
½
½ ½½
而
Ｍ½½ 则 概 述 了迄 今 为止 所进 行 的 自主 Ａ ½½ 研 究
½½
½ ½½
２ 智 ½ 机 器 人 的 自主 Ａ ½ ½
½ ½½
首先 ． ½ 机 器 人 应 有 避 障 、 弯 道 和 岔 道 、 踪 及
智
走
跟
夜 间行 走 等 功 ½ ． 么 其 感 知 模 块 就 要 具 备 处 理 不 同传
那
在 自主 Ａ ½ ½ 研 究 中 ． 解 决 的 主 要 问 题 是 自主
½½ 的
要
Ａ ½½
½½ 的结 构 问 题 ， 指 ½ Ａ ½ ½ 有 自适 应 性 鲁 棒 性
即
½½ 具
和有 效 行 为 的 结 构 自适 应 性 意 味 着 系 统 随 着 时 间 的
收 稿 Ｅ 期 ：２ ０ —３２
½
０１ —
０ ４
基 金 项 目 ： ½防预 研 项 目
地 面 军 用 智 ½机 器人 ； 建 省 自
福
感器 的数 据 的½ 力 ． 把 它 们 集 成 对 环 境 的描 述 。 智 ½
并
机 器 人所 处 的 环 境 常 是 非 结 构 化 的 、 确 定 的 和 动 态
非
的 自适 应 自主 Ａ ½ ½ 智 ½ 机 器 人 实 现 这 些 功 ½ 提
½ ½½为
供 了新 的途 径 。在 本 节 中 ， 阐述 特 定 结 构 的局 限 性 和
将
开 问题 。迄 今 为 止 所 提 及 的 Ａ ½½ 多 数 结 构 集 中在
½½½的
然斟 擘 基金 资 助 项 目（０ ½）
Ｆ￣ ３
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第２
期
一
刘 传才 等 ：
智½ 机器 人 的 自适 应 自主 Ａ ½½
½½
½的建模
馈 中学 习 ． 不 可 ½ 根 据 经 骑 更 ½ 地 实现 其 目标
就
从 经
个 或 多 个 子 问 题 卜． 者 将 Ａ ½½的 简 单 行 动 的 选 择
或
½½
和复 杂 的 学 习 组 合 起 来 ． 者 在 不 ½ 任 ½ 学 习 的 情 况
或
下 ， 实 例 说 明 复 杂 的行 动 选 择
用
验 中学 习对 任 ½ 想 要 在 长 时 期 内 表 现 出 鲁 捧 匪和 自主
陛行 为 的 Ａ ½ ½ 必 需 的 首 先 由 于 裉 难 为 Ａ½½½编
½½ 是
½½
程 ：实 际 上 ． 正 确 地 为 一 个 复 杂 的 Ａ ½ ½ 工 编 码 或
要
½½ 手
为 它 的行 为 或 它 所 处 的 环 境 提 出 一 个 正 确 的 规 范 是 不
２ １ 行 动 选 择
假 定 一 个 Ａ ½ ½ 多个 随 时 间 变 化 的 目标 和 一 个 可
½½有
执 行 行 动 的指 令 表 ， 及 有 来 自特 定 传 感 器 的 数 据 ，
那
么 Ａ½½ 采 取 什 么 样 的 行 动 来 优 化 它 耍 实 现 的 目 标 ：
½½ 应
½考 虑 从经 验 中 学 习 时 ， ½ ½ 的 目标 之 一 是 学 如 ½
Ａ ½½
更 ½ 地 实现 它 的 日标 ， 对 一 个 有 固 定 目标 集 和 处 在 一
而
可 ½ 的 ： 次 ， ½ ½ 的 组 成 部 分 ½ 会 出现 故 障 或 它 的
其
Ａ½½
½
环 境 可 ½ 会 永 久 地 改 变 ． 可 ½ 要 求 运 行 期 间 需 重 新 编
这
程
此 外 ， ½ 将 自适 应 行 为 看 ½ 一 个 最 终 的 静 志 点 ，
不
假 定 一 个 Ａ ½½ 肯 ： 一 系 列 的 行 动 或 功 ½ 模 块 ；
½½ 具
０
② 确 实 可 靠 的 传 感 器 数 据 ； 多 个 随 时 问 变 化 的 ½标
③
½
Ａ ½½
½½ 如½ 在采 取 行 动 之 后 结 台 它 接 收 到 的 反 馈 柬 改 进
其 行 动 选择 行 为 ？“ 进 ’ 味 着 Ａ ½ ½ 实 现 的 甘标
改
意
½½ 在
或需 要 时变 得 更 成 功 。在 可 实 现 目标 ” “ 终 目标 ”
或 最
的情 ½ 下 ． 可 ½ 意 味 着 实现 目标 所 需 要 行 动 的平 均 时
这
间或 平 均 数 随 时 间 域 小 一 在 目标 的 增 强 最 大 类 型 ½ ½½
Ｒ ½—
½½½ ½½Ｍ ½ ½½ ½ ½ ） 情 ½ 下 ， 可½ 意 味 着 每 隔
½½½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ 的
½½ ½
这
个 固定 的 时 间 间 隔 所 接 受 的 平 均 正 增 量 随 经 验 增 加
不 管 Ａ ½ ½ 理 哪 种 类 型 的 Ｅ标 ． 自主 土 ½ ½ ， ½
½½ 处
『 在
½½ 中 任
一
真 正 的 自适 应行 为是 一 种 在 的 动 卷 连 续 过 程
个 确 定 环境 中 的 Ａ ½½ 说 ， 算 最 优 选 择 在 理 论 上 是
½½来
计
可½ 的 ” 对 于 多 数 真 实 的 Ａ ½ ½ 占． ½½ 须 涉
½½½而
Ａ ½½必
及 如 下 问题 ： 资 源 制 约 （ 间 ， 算 ， 储 器 ） ② 可 ½
①
时
计
存
；
存 在 不 完 备 和不 正 确 的 信 息 （ 感 器 数 据 ） ＠ 处 在 一 个
传
；
动 态 的 、 确 定 胜 和 非 概 率 胜的 环 境 中 ： 存 在 随 时 间
非
④
变 化 的 目标 ： 存 在 未 知 的 和 可 ½ 变 化 的概 率 分 布 等 ：
＠
由于 上述 因 素 的存 在 ， 优 行 动 的选 择 就 很 难 实 现 。
最
般 来 说 ， 个 Ａ ½½ 往有 多 个 冲突 的 目标 ， 这
一
½½ 往
而
些 目标 可 ½ 是 蕴 涵 的 或 者 是 显 式 的 ：其 次 ． 为 一 个完
因
整 的系 统 如 同 面 向任 务 的 目标 一 样 ， 以 船 ½ ½ 采 用
所
½常
组 合 自我 保 护 目标 ” 如 ， 撞 击 障 碍 物 ， 持 电 池 充
（ 不
保
一
学 习 模 型 ½ 要 满 足 ： ） 习 必 须 是 增 跫 式 的 ． Ａ ½½
１学
即 ½ ½ 应
学 习 所 有 的 经 验 ， 且 存 在 … 个 分 离 的 学 习 和 执 行 阶
而
段 ½２ 学 习 应 偏 向 学 习 与 目标 响 关 的 岳 识 在 复 杂 的
）
½
现 实环 境 中 ． 个 ， ½ ½ 力扫 ½ 起 学 习 每 个 可 ½ 要 学
一
Ａ ½无
½
习 事 实 的角 色
３ 学 习 模 型 应 ½ 妥善 处 理 噪声 、 然 性
）
偶
５ 学 习 模 型 应 便 于 确 定
）
的环 境 和有 缺 陷 的 传 感 器 等 ４ 学 成 是 非监 督 的 ，
）
而
且 Ａ ½ ½ 须 基 本 上 自主 学
½½必
Ａ ½½
½ ½ 的某 些 韧 始 嵌 人 知 识 ．
以致 不 必 从 头 开 始 学 习 每
电）
的方 式
假 定 从理 论 ￡不 可 ½ 证 明 Ａ ½½
½ ½ 的最 ½ 行 动 选 择 是
什 么 ， 么 在此 领 域 又 是 如 ½ 评 价 已提 出 的 特 定 的 解 决
那
方 法 ？ 自适 应 自主 Ａ ½ ½ 域 内 的 研 究 者 对 Ａ ½½ 否
½½½领
½½ 是
采取 最 ½ 路 径 逼 近 目标 不 感 兴 趣 ． 样 对 土 ½½ 行 动
同
½½ 的
选择 是否 具 有 鲁 棒 性 和 自适 应 性 也 不 感 兴 趣 此 外 ．
在
由特 定 环境 和 即 将 到 来 的任 务 所 ½ 加 的 要 求 和 约 束 的
范 围 内 ， ½½ 是 否 ½ 实 现 它 的 目 标 也 不 是 自适 应 自主
Ａ ½½
Ａ ½½ 领域 里 的研 究 者 所 感 兴 趣 的 。 已 有 的研 究 表 明 ．
½ ½½
行 动 选 择 机 制 意 味 着 ： 支 持 有 助 于 实 现 目标 的 行 动 ，
①
特别 是 应 支 持 那些 ½ 导 致 逼 近 目标 进 展 最 多 的 行 动 ：
②
½ 灵活 处 理 可 ½ 事 件 和 偶然 事 故 ； 实 时 响 应 周 围 的特
③
定 环 境 和 变 化 步 调 ； 把 对 实 现 完 全 不 同 的 目标 有 负 面
④
件 事情 ， 别 是 在 那 些 先 验 知识 容 易 获 得 的情 ½ 下 尤 其
特
如此 。
½为 学 习 Ａ ½½ 计 结 构 时
½½ 设
得 不 处 理 ： 子 问
个
题 ： 采纳 什 么样的行 动选 择机 制・②系统 如 ½学 习？
①
怎样 提 出将 被 测 试 的 假 设 ” 以 腰 如 ½ 削 断 哪 个 假 漩
？
值 得保 留或 值 得 用 来 确 定 Ａ ½½的 行 为 ？ ③ ½ 时 开 始
½½
探 删 （ ½½， 对 应 ， ½ ½ 怎 样决 定½ 时 开 始 开 发 ½
Ｅ ½½￣
－
Ａ ½½
功
½响 的行动 削弱到最½程 度 ； 在经验 的基础上 改进 ；
⑤
＠ ½组 成 部 件发 生 障碍 或 未 预 料 的 事 件 发 生 时 ， 町靠
½
地 工 ½ ， 是 性 ½ 下 降 ； 不 会 完 全 陷 ＾ 循 环 或 死 锁 的
只
⑦
情 ½ 中 ， 及 不 会 让 Ａ ½ ½ 意 识 地 ½ 求 不 可 ½ 实 现 的
½½ 无
目标 ； 只要 Ａ ½ ½ 问 题 情 境 所 要 求 的 约 束 （ 间 、
＠
½½ 在
时
质
量 等 ） 内设 法 实 现 它 的 目标 ． 解 决 方 法 就 是 可 接 受
之
则
的
½ ） Ｅ ½½ ） ？ 是 否 尝 试 次 优 行 动 以 便 学 和 寻找 履 行
（ ½½Ｒ ”
任 务 的更 ½ 力 式 相 对 应 ， ½½怎 样 决 定 是 否 激 活 它 认
沁 ½
为是 ½前 情境 下 最 忧 的 行 动 ？ 对 一 个 Ａ ½ ½ 说 ． 么
½½ 来
洋 的 实验 策 略 才 是 ½ 策 略 ？
从经 验 学 习 的 角 度 而 言 ．¨ 评 估 和 比较 不 同 的 提
女½
议 呢 』
卜如行 动 选 择 问 题 的 隋况 一 样 ， 通 常 情 Ｉ ，
在
兄下
比较 方 案 往 往 很 难 除 非 指 明 环 境 、 ½½ 和 任 务 的 详
Ａ ½½
细特 征 ． 则 从 经 验 学 习 的 问 题 就 很 难 下 定 义 因此 仅
否
在特 殊 娄 问 题 的 情 ½ 下 ， 较 各 种 提 议 才 有 意 义 例
比
如 ． 多个 存 储 器 的 Ａ ½町 ½ 比 集 中 存 储 器 （ ½ ½
有
½½
Ｍ －
½
½½ ½ ½ 的学 习 方 浩 的境 况 更 ½ 些 ． 意 味 着 提 供 已 学
½½ ½ ）
½½
这
过经 验 的 简 洁 描 述 并 不 需 要 ½ 许 多 ½ 纳
在 某 些 环 境
下 ． 易 获 得 初 始 知识 ， 意 味 着 希 望 对 Ａ ½ ½ 现 部 分
容
这
½½ 实
在 设计 智 ½ 机 器 人 的 自适 应 自主 Ａ ½ 行 动 选
”½的
择 时 ， 文提 出和 采用 不 同 的行 动 或 功 ½ 模 块 的 分 层 结
本
构½ 织 ）
组
。这 种 结 构 受 了 生 态 学 家 的 动 物 行 为 模 型 的
启发 ，
即这 种结 构 借 助 中级 复 台 行 动 必 分 层 方 式 组 织 从
高 级 到 简单 的行 为 ，
而且 只有 简单 行 动 是 可 执 行 的 。 其
次，
这类 模 型 支 持 更 复 杂 的 动 机 或 目标 （ 似 动 物 ） 而
类
．
且传 感 器 的模 型 与 ½ 响 行 为 选 择 的 机 制 ½ 很 复 杂 。 例
如 ， 种 结 掏 ½得 刺 激 （ 感 器 的 数 据 ） 行 为 的 选 择 有
此
传
对
一
定的“ 量”
质
或 强 度 ” ½ 响 。 即½ 行 为 选 择 模 式 的
的
编 程 （ 从 头学 习相 反 ）
与
。学 习 的 角 色 可 ½ 完 全 不 同 ，
这
取 决 于 环 境 和 现 有 的 Ａ ½½ 在 一 个 可 预 测 及 比 Ａ ½½
½½
½½
的 生 ½ 期 变 化 步 调 更 缓 慢 的 环 境 中 ． Ａ ½ ½ ½ ½ 期
在 ½½ 的 牛
内 ， 少 需 要 学 习 然 而 某 屿 基 于 进 化 的 学 习 乜 许 ½ 处
较
研 究 已 取 得 了许 多 进 展 ， 仍 存 在 许 多要 解 决 的 问题 。
½
２ ２ 从 经 验 中 学 习
前 一节 仅 讨 论 行 为 选 择 的 自适 应 自主 Ａ ½½
½½ 的结 构
问 题 ． 实 从经 验 中学 习更 重要 ， 果 Ａ ½½ 从 环 境 反
其
如
½½ 不
理 所 要求 的 长 期 自适 应 …Ｊ 文 献 ［ ，２ 提 出 了有 助 于
９ １½
环境和 Ａ ½½分类的若 于重要措½ ，
½½
½
这可 ½更有意义。
往 提 出 的所 有结 构 ½假 定 Ａ ½ ½ 一 个 基 本 的 行
½½有
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计算 机 应 用 研 究
动或 功 ½ 模 块 集 它 们 集 中 学 习 这 些 不 同行 动 或 模 块
之 间 的仲 裁 阿 ， ½应 激 活 某 个／ 些 行 动 时 （
即
某
½通 过 驱
动 器挣 制 一 个 行 动 时 ） Ａ½½ 尝 试 学 习 现 有 的 某 些 结
． ½½
构½ 供 学 习 新 的 ‘ 合 ” 动 或 复 合 功 ½ 模 块 ” 之 用 。
复
行
２０
０２芷
法 假 定 Ａ ½½ 习 的 基 本 行 动 集 是 给 定 的 。就 传 感 器 数
½½ 学
据 的情 ½ 而 言 ， 果 ½ 将 可 ½ 行 动 的 连 续 空 间 合 理 地 离
如
散化 或 细 分 ． ½ 之 适 合 Ａ½½ 所 处 环 境 和 它 即将 需 要
并
½½
实 现 的 目标 ， 此 基 础 上 学 习基 本 行 动 集 ， 将 会 更 有
在
那
如 同仲 裁 ½ 用 于 这 些 复 合 模 块 一 样 ． 们 允许 Ａ ½ ½
它
½½ 独
立地 学 习复 台 模 块 。
现有的不同结构 可 ½纳 为三类 ： 化 学习 系统 、
强
分
类 器 系统 、 型学 习器 ：第 二 类 结 构 是 第 一 类 的 特 殊 情
模
配 。强 化 学 习 系统 和 模 型 学 习 器 这 两 类 结 构 定 义 了 如
下 的 学 习 问 题 ： 定 一 个 行 动 集 和 一 个 奖 励 信 号 ． 习
给
学
情 境 到行 动 （ 称 为 动 策 略 ” 的 映 射 ， 么 遵 循 这 一
也
行
）
那
策 略 的 Ａ ½ ½ 自身 在 某 段 时 间 所 接 受 的 累 计 奖 励 最
½½ ½
大 ：在 模 型 学 习 结 构 的 情 ½ 下 ， ½ ½ 学 习 行 动 是 怎 样
Ａ ½½
意 义 ：（ ） 们 需 要 更 ½ 地 了 解 学 习 扮 演 什 么 样 的 角
７我
色，
以及 学 习是 如 ½ 和 自适 应 现 象 （ 通 过 进 化 的 文 化
像
学 习和 自适 应 。 相 互 ½ 用 我 们 需 要 更 ½ 地 了 解 “
）
构
件 （ ½ ½½ ½½½ ½ 为 促 进 学 习 ‘ 如 为学 习提 供 内部
Ｂ ½ ½½Ｂ½½
½
例
偏差量 ， 内部的专门结掏等 ） 供什 么：（）
或
提
８ 目前 已 采
用 的 大 多 数 方 法 受 行 为 学 派 和 比较 心 理 学 的启 发 ， 不
而
½ 响环 境 （ 动 是 怎样 将 情 境 映 射 到 其 它 情 境 １ 模 型 ：
行
的
与此 无 关 的 是 Ａ ½½ 习 （ 推 断 ） 定 情境 下 采 取 一 定
½½ 学
或
一
行动 的 重 要 性 和 价 值 ：还 有 这 三 类 结 构 的 有 趣 组 合 ；
例如 ， 些 系 统 将 行 动 策 略 的 学 习 和 模 型 的 学 习 组
某
合 “” ：就 行 动选 择 模 型 而 言 ， 多 现 有 的结 构 受 了 动
许
物 学 习 理 论 的 启 发 ， 与 模 型 ½ 成 对 照 ． 其 说 是 生 态
而
与
学流 派 的 动 物 行 为研 究 ， 不 如 说 是 比 较 心 理 学 和 行 为
倒
主义 的 研 究 ： 尤 其 是 强 化 学 习 和 工 ½ 适 应 环 境 的理 论
对 现有 的计 算模 型有 启 发 ½ 用 。
是 受 动 物行 动学 （ ½ 生 态 学 ） 启 发 ： 通 过 采 用 更 多
个
的
受 动物行动 学启发 的方 陆进行学 习 ， 学到许 多东西 。
½
例 如 对 于 学 习 特 定 的 ½ 力 ． 物 行 为 学 家 们 已 阐 述 了
动
动 物 有 内 部 灵 敏 周 期 。 这 些 周 期 趋 向 与 它 们 生 存 所 处
的 晴境 一 致 ，
而且 这 些 情 境 对 获 得 将 要 学 习 的 ½ 力 是 最
优 的 ， 可 减 小学 习任 务 的复 杂 性 ：
还
４ 结 论
自主 Ａ ½ ½
½½ 的研 究 是 智 ½ 研 究 中 的 一 十 令 人激 动 的
新 方法 。迄 今 为 止 ． 种 新 的 研 究 方 法 已 阐 述 了 数 个
这
“ 念 检 验 。尤 其 如 同 ½ 件 Ａ ½ ½ 样 ， 移 动 机 器 人
概
½½ 一
在
领域 取 得 了 令 人 鼓 舞 的 成 绩 。 建 立 多 十 原 型 用 于 解 决
过 去 未 解 决 的 现 实 问 题 或 改 进 已有 的 花 费 大 、 率 ½ 的
效
３ 存 在 问题
就 行 动 选择 模 型 来 说 ， 据 经 验 的建 模 学 习 仍 还 存
依
在 未解 决 的 问 题 下 面 的 问题 适 合 上 面 提 到 的 学 习 方
法 ：½若 这 些 学 习 算 法 用 于 更 大 或 更 现 实 的 问 题 就 会
（）
有 问题 （ ） 中一 个 原 因是 很 少 有 算 法 与 凝 视 机 制 结
２其
台 ：例 如 ， 空 间 ½ ½ 那 样 ， 合 的 凝 视 机 制 一 种
像
联
有 意义 的 方 式 改 善 从 经 验 中 学 习 的 性 ½ 上 面讨 论 的
大 多 数算 法 是 仅 ½用 时 间½ ½ 的启 发 式 算 法 ， 假 定 采
即
取 行 动不 久 后 ， ½ 感 知 效 应 。 （ ） 有 的 多 数 算 法 不
就
３已
½超 越 传 感 器 数 据½ 推 广 。 首 先 ， 更 粗 糙 和 更 精 细 的
与
级相 反 ， 感 器 数 据 仅 在 一 个 粒 度 （ ½½ ½½½ 级 上 描
传
Ｇ ½½½½ ）
½
述 ：其 次 ．
已有 的算 法 无 一 个 利 用 传 感 器 数 据 中 的 构 造
和相 似 性 （ 如 可 利 用 视 ½ 膜 的 不 同 细 胞 是 邻 近 的 事
例
实 ， 利 用 由某 些 行 动 相 似 的方 式 ½ 响 视 ½ 膜 上 不 同
或
解决 方法 。这 种 方 法 毫 无 疑 问 对 人 工 智 ½ 的进 程 产 生
½ 响 然 而 ， 求 新颖 的思 想 和 更 ½ 的 解 决 方 法 是 显 而
½
易见 的 ：要 解 决 的 主要 问 题 是 将 此 方 法 用 于 解 决 更 大
更 复 杂 的 系 统 。 已 开 发 出 的 工 具 和 技 术 不 ½ 为 具 有 多
个不 同 目标 的 复 杂 系 统 提 供 足 够 的 支 持 ： 由 于 现 有 学
习方 法 计 算 复 杂 性 高 ， 此 自适 应 Ａ ½½的 自动 开 发 是
因
½½
个 在 实 际 中难 处理 的 问题 。
此 外 ， 了 给 此 方 法 打 下 更 ½ 的 基 础 ， 得 不 从 事
为
不
更 基 础 的 研 究 ： 需 要 了 解 Ａ ½½ 处 理 问 题 的 类 别 ，
½½ 要
以
一
便 有 可½批 判 性 地 比较 特 定 的 结 构 和 提 议 ：倒 如 ．
已提
出了许 多 不 同 的 行 动 选 择 模 型 。½ 除 非 更 ½ 地 了解 行
动 选 择 问题 ，
否则 就 无 比较 不 同提 议 的 根 据
除 了更 ½ 地 评 价 准 则 之 外 ． 要 对 根 本 的原 则 ½ 更
需
½ 地 了 解 。 了 解 应 急 行 为 （ ½ ½½½Ｂ ½ ½ ½ 的 机 制 和
Ｅ ½½½ ½½ ½ ）
０
局 限 性 尤 为 重要 在 许 多 简 单 模 型 相 互 ½ 用 的 基 础 上 ，
应 如½ 设 计 全 局 所 期 望 的结 构 或 功 ½ ？在 稳 定 的 应 急 结
掏 下 ， 件 和 局 限 性 是 什 么 ？ 等 等 。 目前 人 们 ½ 用 源 于
条
复杂 动力 学 的 工 具 ， 提 出 了 一 些 可 用 于 应 急 功 ½ 性 理
已
细胞 的 事 实 ） （ ） 探 索 策 略 领 域 ， 有 很 多 工 ½ 可
： ４在
还
擞 ：大 多 数现 有 的 算 法 利 用 最 简 单 策 略 ： 管 Ａ ½ ½
不
½½ 的
需要 或 动机 多 么 紧 迫 ， 管 提 供 给 Ａ ½ ½ 机 会 多 么 有
不
½½ 的
趣 等 ，它 总要 占用 一 定 比例 的 时 间 尝 试 。 与 ½ 用 诸 如 ：
∞ 尝 试 暂 时 还 未尝 试 过 的 行 动 ； 尝 试 最 近 已 显 示 出 ½
②
前 景 的 行 动 ， 的 启 发 式 方 法 相 反 ：Ａ ½ ½ 样 要 以 随
等
½ 同
机 方 式 挑选 要 执 行 的实 验 。 （ ） 少 学 习 和感 知 如 ½ 相
５缺
互 ½用 的 有 趣 模 型 。 在 多 数 结 构 中 提 出 的 感 知 模 型 是
短 视 的 和 有偏 见 的 ：把 Ａ ½ ½ 图 与它 的行 动 关 联 的 传
½½试
感器 数 据 集 看 ½ 是 给 定 的 。 系 统 不 耦 合 有 关 行 动 的 学
习 和 有关 感 知 的 学 习 ， 且 不 学 习 注 意 什 么 或 不 学 习应
并
注 意 的更 多 特征 ：理 想 情 况 是 不 论 Ａ ½ ½ 要 求 的 目标
½½所
和环 境 怎 样 Ａ ½ ½ 创 建 新 的 特 征 和 类 别 来 感 知 环 境
½½ 会
（ 如 在 一个 仅 有 垂 直 边 缘 的 环 境 中成 长 的 自主 机 器
例
人 不 ½ 开发 水 平 边 缘 的探 测 器 ） （ ） 少 行 动 选 择 和
。 ６缺
学 习如 ½ 相 互 ½ 用 的 高 级 模 型 ：尤 其 是 现 行 的 所 有 算
论 的 基本 方 法 ：然 而 ， 今 为止 ， 有 的 理 论 仅 应 用
迄
已
于非 常简 单 的玩 具 范 例 ：
直 到 现 在 ， Ａ ½½ 方 法 中 ， 在 未解 决 的 本 质 问
在 ½½ 的
存
题 ： 目前 在 自主 Ａ ½ ½ 研 究 中 已采 用 了 受 任 务 驱 动 且
½½ 的
注 重 实 效 的 解 决 方 法 ＝研 究 表 明 ， 领 域 有 一 个 发 展 趋
此
势 ： 者 进 化 为 一 个 系统 工 程 学 科 ， 者 探 索 出更 科 学
或
或
的学 科 发 展 的 新 途 径 。
参考文献 ：
＿ Ｗ½½ Ｋ ½½ ½ ½ ½½ ½½½ ½½ ½Ｌ ½
½
½ ½ＳＷ
½
½½½ ½Ｇ½ ½ ½Ａ½ ½ ½ ½ ½
½
￣½ ½ ½ ½ Ａ
½
½
Ｉ：Ｇ½½ ½ ½ Ｅ ½ ） Ｐ½ ½ ½ ½ ½½ ½½ ０ ½ ½ ½
½ ½ ½ ½½ ½ ， ½
½ ½ ½ ½（
½ ½ ½ Ｆ ½ Ｉ ½￣ ½½ ½½
½ ½ ½
Ｏ½ Ｇ½½ ½½
½½ Ａ½ ½½½￣ ½
½ ½
½ ½
½½½
½ ½ Ａ½ ½ ½ ½ ½ Ｌ½ ½Ⅲ
½½ ½ ½
½
½
，
Ｅ½
½ ½ ½½ ½ ½ 】 ８
½ ½ Ａ ½ ½½ ， ９ ５
½
维普资讯
http://www.cqvip.com
第 ２期
刘 传才 等 ： ½机器 人的 自适 应 自主 Ａ ½ ½的建 模
智
½½½
１９
９３
［ ： Ｂ½ ．Ｌ½ Ｉ ， ½Ｌ Ｗ Ｂ½½Ａ ½½ Ｃ ．Ｉ：Ｐ½ ½
２
½½
½ Ｊ ½Ｍ Ｒ ½½ ½ ½½
Ｂ
Ｌ
½
½【 ½ ½½ ½
Ｊ
½ ½ ＡＡＡＩＳ ½½ ½ ½½ ½ ½ Ｉ½ ½½½ （ ½ ½ ½ Ｓ½ —
½
½ ½½ Ｓ ½½ ½½ ０ ½½ ½ ½½ Ａ½．Ｊ ½½½ ． ½ ½
½½
½½ ，Ｃ
½½ Ａ．ＳＧＡ Ｔ Ｂ ½ ½ ，Ｉ ９ ，２ ４ ：３ —Ｏ
Ｉ Ｒ ½½ ½ ９ １ （ ½ ８４
½½
［１ Ｋ ½ Ｊ Ｅ ½ ½½½½Ｃ －½½½ ½ ½ ½½ ½½ ½
１½ ½½
Ｒ ½½½ ½ ½½½ ½½½ ½ ½ ½ ½½ ½½
½½
½½ Ｃ
½Ｐ ½ ½
Ｃ ½½ ½ ½ ½ ½½ ½ ½½ ½ Ａ ½½ ＣＪ Ｉ ：Ｍ ½½Ｊ Ａ
½ ½ ½Ｉ ½½ ½ ½ —½ ½ ½ ½
½ ½
½
½
½【 ½
½½ ・
Ｗ ½½ ½ Ｓ Ｗ ．Ｆ ½ ½ ½½ ½ ½ ½ ½ Ｐ ½ ½ ½½ ½
½½
½
½
Ａ½
½ ½ Ａ½ ½½ ½ ½½
½ ½ ½ Ｆ ½ ½Ｉ —
『 ½ Ｍ ½ Ｐ Ｌ Ｖ ：Ｒ ￣½ ½½ Ｌ ½［½ ½ ½½ Ｖ½ ½ Ｅ ½ ½
３
½½ ．Ａ １ Ｅ ½．＇ ½ ½ ½ ½½ ½ ½ ½½ ½ ½ —
½ ½
½
½
½ Ｊ
½
½
½½ ［
½½ ½½ Ｉ： ½ ½ Ｐ ．½ ½½Ｓ ½ ½一３Ｃ ½
½ Ｖ½ ½ ½½ ½½ ½ ½ ½９ ½１．Ａ Ｍ
½
½½
Ｃ
½½½ ． １ ３
½½
½Ｆ ½½½ ½Ｃ½ ½ ½ ½ ½ ½½½ ½ ½ ½ ½ Ｂ½ ½ ½½，Ｍ Ｉ
￣ ½ ½ ½ ½ ．½½ ½½Ｓ ½½½½½ ½Ａ½ ½½ ½ ½½
½ ½
½
Ｔ
Ｐ ½ ½ ½ ½½ ½ Ｂ ½ ½ １ ９１
½ ½／Ｂ ½ ½½ ½ ½ ， ９
［ ½ Ｍ ½ ½ Ｆ½½ＲＥ ½ ½ ，½ Ｅ ½ ½ ½： ½
４
½ ½ Ｗ， ½½ ，Ｇ½ Ｒ ½ ½ ½½ ½½ ½Ｍ ½
½ Ｔ
½Ｋ
½
½½
－
½ ½½½ ½ ½ Ｓ ½ ½½ ½． ½ Ｄ½½½ ½ ½ Ｃ½ ½½ ½ Ｅ½ ½½½½ ½
½ － ½ ½ Ｔ ½ ½ ½ ½ １½ ½½½½ ½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½ ½
½
½
½
［２ Ｌ½ ½ Ａ ½½½½½½½½Ｃ ½ ½½½ ½ ½ ½ ½½—
Ｉ ½ ［½ ½Ｍ
½
½Ｏ ½ ½½ —½ ½ ½½ ½ ½½ ½
½ ½
½
½
½ ½ ½ ½ Ｒ ½½
½
½ ½ Ｌ ½ ½ ½ ½ ½ ½½ Ｃ Ｉ ： ½½ Ｒ ½ ½
½½ ½ ½ Ｅ ½ ½ ½ ½
½½
½
½
½【 ½ Ｍ½½ ＪＡ， ½ ½ ½
½½Ｈ
Ｌ，ＷＲ½
½½ ＳＷ （ ½ ） ½½ Ａ½½½½½
Ｅ ½ ．Ｆ½ ½ ½ ½Ａ½½½½ ，Ｐ½ ½
½ ½２ ½½ ½
½½ Ｓ ½ ½ ½½ ½ ½½ Ｃ½ ½ Ｏ½Ｓ ½½½½½ ½Ａ½ ½ ½ —
½ ½ ½ ½ ½½ ½½ ½½ ½ ½ ½ ½½½ ½ ½ ６ ½ Ｂ½
½
½ ½½ ． ＭＩ Ｐ½½／Ｂ½½½ ½ Ｂ½ ½½ ９ ３
½ ½½
Ｔ ½ ½
½ ½½ ½ ，１ ９
【Ｊ ½ Ｈ½½½ ½ Ｂ （ ½
Ｊ ．Ｉ ： ½ ½ ½ Ｅ ½） Ｔ ½Ｅ ½ ½ ½Ｃ ½ ½ ½ ½
． ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ，
½
½½
Ｎ½ ½ Ｈ½１½½． １ ８
½
½— ［½
９ ８．
［ ½ ½＿ ½½．１ Ａ ½½ Ｐ½ Ｉ Ａ ½ ．Ｉ：Ｍ ½½ ＆
５
】
½ ½ ½ １【 ½ ½ ½½ ＪＡ
½ ½½
Ｗ½½ （ ½ ） ½½ Ａ½½½ ½ Ａ ½ ½，Ｐ½ ½ ½
½ ½Ｓ Ｗ Ｅ ½ ，Ｆ½ ½ ½ ½ ½½½½ ½½ ½ ½
½
½ ½
½
Ｆ½½Ｉ ½½½½ ½ ½Ｃ０ ½．½ ½ Ｓ½½½½½ ½Ａ½ ½½½ Ｂ½ ½
½½ ½½ ½½ 且 ½
½ ½½ ½ ½½½ ½ ½ ½½ ½ ½—
½½ ＭＩ ½ ½／ Ｂ ½ ½½ Ｂ½ ½
½ ． Ｔ Ｐ ½，
￣ ½ ½ ½ ½ ½．１ １
½
【３ Ｉ ½ ½½Ｇ Ｌ
½ ½ ） ½ ½ Ｍ½½½ ½ ½ ½ ½½ ½ ½ Ａ ½ ½½½
½½
½ —½ Ｍ ½ ：Ａ Ｃ ½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½ ½
½
½ ½½
½
Ａ ½ ½½ Ｉ ½½ ½ ½Ｌ ＭＩ Ｐ½½Ｂ ½½ ½½ ，Ｉ９
½½ ½ ½ ½ ½ ½ Ｃ Ｔ ½ ／ ½ ½ ½ Ｂ ½ ½ ９ ２
½ ½ ½ ½½
½
Ｊ
½
½
［４ Ｂ½½ Ｃ½½ ½ Ｓ½ ½ ½ Ｌ½ ½ ½½ ½ ½½
Ｉ ½ ½½½
Ｌ ½ ½ ½ ½½Ｔ ½ ½ ½½ Ｉ ½ ½ Ｗ½½ Ｍ ½
½½ ½½ ½ ½ ½ ½
½
Ｓ
½ ½
【 Ｊ Ｍ ½½½ ½ ½ ½½ ，½８ ，】 ２ ３ ： ８ —１
Ｊ ½ ½ ½ ½ Ｊ ½
½Ｌ ½
½
½ ½ ½ ９６ （ ／ ½ ７ ９ ８０
½
【 Ｍ½ ½
６
½½ＪＡ，Ｇ ½½
½½ ½
½ Ａ．Ｓ½ ½½ ½½ ½ ½½½Ｂ ½½½ ½—
½½½½ ½Ａ ½ ½ ½ ½½½Ｌ Ａ½
½
½
½
½ ½： ½½ ½ ½ ½ ½ 【 ½ Ｍ ½½ ½．
½ Ｒ ½ ½ ½½Ｐ½ ½½ ½ ．Ｉ ： ½½ Ａ， 】 ½½
½
½
½ ½ Ｊ
Ｊ
钟½
（ ½ ） ½½ ½ ½½½ Ａ½ ½½，Ｐ½ ½ ½ Ｆ½ ½½ —
Ｅ ½ ，Ｆ
½ Ａ½½ ½ ½ ½ ½½ ½½ ½½ ½ ½Ｉ½½½
½ ½
½
½
½½ 】Ｃ½ ½ ½ ½ ½½ ½½½ ½ ½ ½½½Ｂ½ ½ ½½ ＭＩ ½ ½／
½½½
½ ½ ½½Ｓ½ ½ ½½ ½Ａ½ ½½ ½ ½½
½
ＴＰ½½
Ｂ½½ ½ ½ ½．１ １
½ ½ ½ Ｂ½ ½
½
Ｌ
：５ Ｓ½½ＲＳ ½ ½ ½ ½ Ｌ½ ½½Ａ½½½½ ½ ½ ½ ½
Ｉ ½ ½ ½ Ｒ ½ ½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½
½
½ ½½
½ ½
½½ ½ ½ Ａ ½ ½
½
［ Ｉ：Ｍ ½½ Ａ． ½ ½ＳＷ （ ½ ） Ｆ½ ½ ½
½ ½ ½½
Ｊ
Ｗ½½ Ｅ ½ ， ½ Ａ ½ ½
½
½
½ ½
½ ½½½，Ｐ½ ½ ½ ½½ ½½½ ½ ½ ½ ．Ｏ½½½Ｓ½ ½
½ Ａ½½ ½
½½ ½½½ Ｆ½½Ｉ ½½½½ ½ Ｃ½ ½ ½ ½ ½ —
½½
½½ ½ Ｏ Ａ ½ ½ ½ Ｂ ½ ½½ ．ＭＩ ½½／ ½½ ½ ½ ½ ．１ １
½½ ½ ½ ½ ½ ½ ½½
½
½
½
Ｔ Ｐ½ ½ Ｂ ½ ½ ½ Ｂ ½ ½
½
７
Ｈ½½ ½ Ｊ Ｈ． １Ｉ Ｏ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½½８ （ ½ ½½５）
½
½
１ ½½ Ａ½ ½½ ½ ½ ½ Ｃ½½½
½
½½
½ ½
½
½ ．½：Ａ ½ ＇ ½
Ⅵ½
½½ ½
½
Ｎ ½ ½ ½½ Ａ ＇ ½ ½ Ｓ ½ ½，Ⅵ
½ ½ ½ ½½ ½ ½ ½
￣½
½
½ ½
Ｔ
Ｉ
＿６ 刘传 才 ，
½½
橱静 宇
自主禄 刹 系统 的 自适 应 估 计 寺 视 点 规
Ｐ½½／Ｂ ½ ½½ ½ ½．Ｉ ９
½ ½ ½ ½ Ｂ½ ½
½ ½
９ ２．
划 的 策 略 ［： 机 器人 （ 刊 ）１９ ．０４ ：６—７
Ｊ
增
， ８２ （）４５４０
９
［７ Ｂ½½ Ｒ ½½ ½ ，Ｌ½ ½ ½ ½ ½ ： Ｃ½ ½ ½½½
１ ½ ½ ．Ｅ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½½ Ｃ ½ ½
½
½
½
½ ½
½ ½ ½ ½½½ ½
½½
Ｍ ½ ½½ ½ ½½½ ½ ½½ ½【 ½ Ｕ Ｓ ½ ½ ½ ½
½ ½ ½ ½ ½ ½½Ａ ½½ ½ Ｒ
½ ½ Ａ
½
½
½½
Ｃ ＤＣ ½ ½ ½ ½
½Ｓ —
½ ½ ½½ Ｅ½ ½½ ½½ ½ ½½½ ½
½ ½½ ½ ½ ½ ½ Ｄ½ ½
½
½ ½ ．ＣＳ Ｔ ½ ½½ ½Ｒ½ ½ ： ＃
Ｅ ½ ½ ½½ ½ ½
½
ＣＳ ９—５
８ １ ６． １ ８
９ ９．
【 ½ Ｌ ½ ½ Ｍ．Ａ ½ ½½ ½ ½ ½½½ Ｃ ½½ ½ ½ ½Ｒ ½ ½ ½
８
½½
½
½
½ Ｏ ½ ½ ½ －½½ ￣ ½ ½½ ½ ½ ½ ½ ½ —
½ ½
½
½ ½½ ½ ½
½ ½ Ｌ ½ ½ ½ ½½ ½ ½ 【 Ｉ ：½ ½½
½ Ｉ ½½ ½ Ｅ ½ ½ ½ ½ ½Ｊ ½ ½ ½ Ａ，Ｒ ½ ½ Ｈ
½½
½
½
½ Ｊ
½ ½
½½½
Ｌ．Ｗ½½
½ ½ＳＷ （ ½ ，Ｆ½ ½ ½ ½Ａ ½ ½ ２，Ｐ ．½
½
Ｅ ½ ½ ½½ Ａ½½½½½ ½½½
½
½½ ½
½ ½Ｓ ½ ½½Ｉ ½½½½½ ½Ｃ½ ½ Ｏ½Ｓ½ ½ ½ ½Ａ½ ½ ½ ½½ ½
½ ½ ½ ½ ½½ ½ ½ ½ ½½½½ ½½ ½ ½ ½ Ｂ ½ ．
½
½
½
½½ ＭＩ ½ ½／Ｂ½ ½½＇ ½ ½ １ ９３
½ ， Ｔ Ｐ ½ ½ ½ ½ ½ Ｂ ½ ½， ９
½
．
［８ Ｂ½ Ａ Ｄ ½½½½ ３½ ½Ｐ½ ½½½½ ½ ½½ ½ Ａ
１ ½ ½½
Ｒ ½½ ½ ．½ ½ ½½½ ＨＡ ½ ½ ½½ —
½ Ｓ½ ½
½ ½
½
½½½
½½
Ｒ½ Ｄ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½½
½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½½ ½ ½Ｓ ½ ½ ，
½ Ｃ
½ Ｅ ½ ½
½
½
½
Ｃ½½ Ｗ ½ ½½ ½½½ Ｕ½ ½ ½½
½ ½½½ Ｒ½½ ½ ½½ ½ ½，Ｔ½ ½ ½½ ½ ½：ＣＥＳ ９
½
½ ½ ½ ½Ｒ½ ½
½
一 ２—
１ １ ２
１． ９９
９Ｊ Ｔ０ ½ Ｐ． Ｗ ￣½½ Ｓ Ｅ½ Ｊ ½½ ½Ｓ ½½½ ½ ½ ½ Ａ½ ½½½ Ｂ ½ ½
½
½
½½½ ½ ½½ ½½ ½ ½ ½½ ½ ½ —
½ ½３ ½Ｇ½½ ½ ［ ½ ½ ½½ ＪＡ，Ｒ ½½ ，
½ ½ １½ ½ ½½ ½ ．Ｉ：Ｍ ½½
½ １ ½
１
½
½ ½
½ ½ ½Ｈ Ｌ
Ｗ ½½ （ ½ ） ½½ Ａ ½½½Ｉ ＿ ½ ½ ２，Ｐ ．½ ½
½ ½ＳＷ Ｅ ½ ，Ｆ½ ½½ ½ ½ ＾ ½½
½
½
½ ½
½½ ½½
½
Ｓ ½ ½ ½½ ½½½½ ½ ½ ½ Ｓ½½½½½ ０ ½ ½ ½ Ｂ½ ½ ½
½ ½ ½ Ｉ ½ ½½ ½Ｃ ½ ．０ ½ ½½ ½Ａ½ ½½ ½½ ，
½
½
ＭＩ Ｐ１½／Ｂ½½½ ½ ½
Ｔ ． ½ ½ ½½ Ｂ½ ½， ½ ９
½
½
９ ３．
½者简介 ：
刘 传 才 （９３） 男， 士 ．
１６一 ． 博
副教 授 ， 要研 究 方 向为 模 式 识 别 与
主
智 ½ 系纯 、
回½ 多媒 ½ ； 静 宇 （９２） 男， 授 ． 士 生 导 师 ．
杨
１４ 一 ， 教
博
主 要 研 究方 向 为 模 式 识 别 、 ½ 机 器人 、
智
信 融 舍
【ＯＪ ½½ ½ Ｔ Ｃ ½ ½ ½ ½½ Ｍ ½ ½ ½ ½ ½½ ½ ½ ½
１
½ ½ ． ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ ½ Ａ ½ ½ Ｓ½ ½ ½
½
½½
½ ½
½
½
½½
【 Ｃ ½½ ½Ｃ ½ ½½ ½½ ½ ，Ｕ½½½½ ½Ｅ ½½ ½½．
ＤＪ ½ ½½ ½ ½½½ ½Ｓ ½½ ½
½
½
½½½½ ½ ½½ ½½
½
（ 接 第 ½ ） 述 系 统 执 行 过 程 中 的任 务 （ 程 和 线
上
４页 描
过
程 ） 它 们 的 相互 ½ 用 关 系 和 配 ½ 。
，
（ ） 展 开 视 图
４
义 模 型 ½ 提 供 有 价 值 的 信 息 ． 获 得 自 动 化 的 最 大 利
润 ： 面对 ½今 激 烈 的 市 场竞 争 ， 否 明 确 了商 业 活 动 中
是
需要 解 决 的关 键 问 题 决 定 了 整 个 商 业 活 动 是 成 功 或 是
失败 。½ 用 ＵＭ
Ｌ来进 行 商 业 建 模 可 以很 容 易 地 解 决 上
述问 题 ：Ｕ
ＭＬ代 表 了 面 向 对 象 方 法 的 ½ 件 开 发 技 术 的
发 展 方 向 ， 有 巨 大 的 市场 前 景 ，
具
也具 有 重 大 的 经 济 价
描 述典 型平 台配 ½ 下 的 物 理 节 点 及 各 物 理 节 点 上
的 任 务 分配 情 况 。
５ 结 束 语
Ｕ
ＭＬ的 目标 是 以 面 向对 象 图 的 方 式 来 描 述 任 ½ 类
型 的系 统 ， 有 很 广 阔 的 应 用 领 域 。 其 中 最 常 用 的 是 建
具
立 ½ 件 系 统 的 模 型 ， 它 同 样 可 以用 于 描 述 非 ½ 件 领 域
½
的系 统 ， 机 械 系 统 、
如
企业 机 构 或业 务 过 程 ，
以及 处 理 复
杂 数 据 的 信 息 系统 、 有 实 时 要 求 的工 业 系 统 或 工 业 过
具
程 等 。 总之 ， ＭＬ是 一 个 通 用 的 标 准 建 模 语 言 ， 以对
Ｕ
可
任 ½具 有 静 态 结 构 和 动 态 行 为 的 系 统 进 行 建 模 。标 准
建 模 语 言 ＵＭ
Ｌ适用 于 面 向对 象 技 术 来 描 述 任 ½ 类 型
的系 统 ， 且 适 用 于 系统 开 发 的 不 同 阶 段 ， 需 求 规 格
而
从
描 述直 至 系统 完 成 后 的 测 试 和 维 护 ：
对 一 个 很 容 易 理 解 的 商 业 环 境 ， 般 不 需 要 商 业 建
一
模 ：一 旦 隋况 复 杂 ， 试 图 自动 化 重 要 的 功 ½ ， 模 将
并
建
是必 不 可 少 的 。 同 样 ， 开 始 一 个 新 的商 务 活 动 时 ，
在
定
值 和 ½ 防价 值 。
参 考 文献 ：
［ ½ 王 云 ． 标 准 建 模 语 言 Ｕ Ｌ简介 ［½ 计 算 机 应 用研 宄 ，
Ｉ
等
Ｍ
Ｊ
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９９，６ １ ） ４
：： 刘超 ，
２
张莉 可视化 面向时 象建模技术［
Ｍ½ 北京 ：
北京航
空 航 无 太 学 出 版 社 １９
９９
［ ½ Ｂ½ ½½ ½½½Ｆ½ ½½½½ ½½½ ½½½½ ½½
３
½ Ｓ½ ．Ａ Ｇ ½½ ½½ ½ ½ ½ Ｍ ½½½Ｒ ½½ ½ ½
½ ½
½
½
½
½ ½
Ｕ ［Ｊ Ｃ½ ½½： ½½½½ Ｔ ½½½ ½½ ½ ½ ½ ５—
ＭＬＪ ½ ½ ½ Ｉ½½½½ ½½½ ½ ½Ｃ ½ ½ ½１½
½
½
½ ½
½ ：
＂
½ ½½ ½½
½½½½ ½， Ｍ½ ½ ½ ½
½½ ½½ Ｍ½ ½ ½ ½ ½½ ＥＥＥ
½
½½½½ ½ ½ Ｉ
Ｃ½ ½ ½ Ｓ ½—
½½ ½½ ½ ½
½ ， ００ ３ （ ） ６ －９
½ ２ ０ ，３６ ： ４６ ．
½
［‘ 蒋慧 ．
４
吴礼 盅 ， 卫 卫 Ｕ Ｌ设 计 核 心技 术 北 京 ： 京 希
陈
Ｍ
北
望 电 子 出 版 社 ，Ｏ ．
２Ｏ１
½者简介 ：
剌 伟 （ ９ ８） 男 ， 士 研 宄 生 ， 宄 方 向为 计 算 机 ½ 络 与 敏 括
１７ ． ， 硕
研
库 布 式 系统 的 应 用 ； 藏 （ ９ ８ ） 士 ， 士研 究 生 ， 究 方
分
杜
Ｉ７ 一 ． 硕
研
向 为 计 算 机 ½½ 、 息管 理 系统
信
京公网安备 11010802033920号
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