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《
辊暑入技 】与应用》
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½
瑞 士 史杜 贝 力 Ｃ ８控制 器 （Ｃ — Ｂ Ｓ Ｄ）
Ｓ
Ｐ
ＡＥ
丰裕 电机工 程有限公 司
【
摘
要】
史杜贝力为其 Ｒ
Ｘ系列机器人而专门开发的运动控制器。
结构小巧，
功½强大 ．
本文对此运动控制器的一
些 显 著特 点½ 了一番 简单 的 介绍 。
【 键词 】
关
机器 人 ． 动控 制器
运
瑞 士史 杜 贝力 机器 人 公 司 Ｒ 系列 机 器人 以其 高 速度 ，高 精 度
Ｘ
和 高重复 精 度 而 闻名业 内 ，为½ Ｒ
Ｘ系列 机 器人 的机 械 性 ½得 以淋
漓½ 致 的发 挥 。 杜 贝力 亦 投 入 大 量 的人 力 物 力 于 运 动 控 制 器 方
史
面 的研 究 开 发 。 在 该 领 域 内取 的令 人 侧 目的进 展 。 本 文 就 史 杜
并
贝力 新 近开 发 的一 款智 ½ 机 器人 控 制 器½ 一 番简 单 的介 绍 。
首 先 Ｃ ８ 制 器 的外 型结 构 相 对 于 其 前 身 Ｃ ７控 制 器 而 言 ，
Ｓ控
Ｓ
显 的更 精 巧 更 紧 凑 。其 尺 寸仅 为 ６ ０ ½ ） ７ ５ 长 ） １０ （ ）
０ （ Ｘ １ （ Ｘ ０ ０ 高 ，½
其功 ½ 却 比前 者 更 强 大 。所 有 接 口½ ½ 于 控制 柜 前 方 。非 常方 便 ，
所 有线 路½ 内½并 受 到柜 门的 保 护 ，因而½ 用起 来 十 分安 全 。
Ｃ ８ 制 器 的 基 本 配 ½ 如下 ：中央 处 理 器 ： 腾 赛 扬 ５０ Ｚ，
Ｓ控
奔
０ ＭＨ
主 存储 器 ：３ＭＢ Ｒ Ｍ；移 动 内存 ：３ ＭＢ
２ Ａ
２ ；½ 盘 驱 动 器 ：以太 ½接
口 （ 以文 件 传 输 ） 串行 实 时通 讯 系统 ： 驱 动 器 之 数 字 接 口（
用
；
带
光
纤） ／ 可选） Ｉ
；ＩＯ（
：ＢＯ板 （６ １ ） ＭＩ
１ ／ ６ 。 Ｏ板 （２ ３ ）
３ ／ ２ 。程 序 语 言 ：½ Ｌ
Ａ
３ Ａ ３编 译 语 言 可进 行 在 线 编 译 和 数 据 修 改 ， 备 多 任 务 功 ½ ，同 时 本语 言为 结 构 化 语 言 （ 于 ＩＣ １１— ３
ＶＬ
具
基
Ｅ １３
结 构化 文 本 ）
。
控 制 器具 有 以下 特 点 ：
新 型示 教 器 ：可在 示 教 器 上 进 行 编 程 和程 序 故 障修 正 。而 且 示教 器带 有急 停 制 ，具 备 四种 工 ½模 式 选 择
和 超 大显 示屏 （６行 Ｘ ０字符 ） 无 须 额外 终 端 。
１
４
。
示 教 器还 带 有字 母 数字 键 盘 ， 动 控制 键 盘 。 动定 ½ 器等 。其 用 户 接 口为 。
微
手
为带 导 航 功 ½ 的 “直觉 式 ”
窗 口 。 有 在线 救助 功 ½ 。 独有 的错 误 ／ 息 管理 功 ½½ 得 ½编 程 过程 中 出现 处错 误 时 ，系 统会 自动 弹 出 窗 口
具
信
提 示 ， 错误 纪 ½ 器可 存储 系统 自带 或 用户 自订 的信 息 ．
其
一
般 机 器 人 在 运行 时 ，由 于速 度 过 快 或 过慢 。 出现 偏 离 路 径 的 现 象 ，而 Ｃ ８ 制 器 通 过 限 制各 ½ 的速
会
Ｓ控
度 来 自动 调节 路 径 ½迹 上各 点 的速 度 ， 任½ 速 度下 。½ 迹 ½可 保 持一 致 。
在
Ｃ ８控 制 器 为 开 放 式 结 构 。各 配 套 商 可 通 过 可 Ｃ ＋ ＋插 件 来 定 制 系 统 ，并 可 通 过 Ｐ
Ｓ
Ｃ来 实 现 远 程 控 制
（ ＩＵ ＬＢ ＳＣ。 Ｅ Ｐ Ｉ Ｌ Ｂ ＩＷ 等 ）
ＶＳ Ａ Ａ Ｉ Ｄ Ｌ Ｈ 。 Ａ ＶＥ
总 而言 之 ，通 过 Ｃ ８ 以很 容 易 的 实 现 定 ½点 输 入 ，可 以在 示 教 器 上 编程 并 控 制 机 器 人 ，系 统 还 可进 行
Ｓ可
速 度 管理 。在不 同速 度下 ½ 保持 ½ 迹 一致 。
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３・
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