文档解析
本硕士学位论文以基于SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，即同时定位与地图构建）技术的扫地机器人控制系统为研究对象，旨在提高随机碰撞式扫地机器人的智能化水平，并降低成本。论文首先分析了扫地机器人的发展现状和SLAM技术，随后选择了适合的传感器和SLAM算法，建立了单目相机标定模型，并针对LSD-SLAM算法进行了改进，以适应所选用的单目摄像头。研究中还涉及了地图类型转换技术，将LSD-SLAM算法得到的点云图转换为更适合路径规划的二维栅格地图。此外，论文设计了点到点路径规划和全覆盖路径规划算法，通过A*算法改进了内螺旋算法，解决了清扫死区问题。最后，论文完成了基于嵌入式系统的扫地机器人控制系统设计，进行了实验验证，证明了所采用的算法在环境建图和路径规划方面的有效性，点云图最大相对误差为1.36cm，路径规划实验显示清扫重复率为2.7%，覆盖率达到100%。通过本研究，有望推动扫地机器人向更智能化、低成本的方向发展。
京公网安备 11010802033920号
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