《Multi-View Geometry Based Visual Perception and Control of Robotic Systems》(基于多视图几何的机器人系统视觉感知与控制)
作者:Jian Chen, Bingxi Jia , Kaixiang Zhang
本书描述了需要与环境交互的机器人系统的视觉感知和控制方法。利用多视图几何从丰富的高维图像信息中提取低维几何信息,方便开发机器人感知和控制任务的通用解决方案。在本书中,多视图几何用于几何建模和缩放姿态估计。然后应用李雅普诺夫方法在存在模型不确定性和多重约束的情况下设计稳定控制律。
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