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姿态解算理解(网络参考).pdf

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标签: 算法

算法

姿态解算理解(网络参考)

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文档解析

这篇文章是关于姿态解算的初步介绍,由陈佳伟撰写。文章首先解释了姿态的描述方法,包括倾斜角和欧拉角,并讨论了为何在姿态解算中不使用倾斜角。接着,文章深入探讨了欧拉角的定义、优点和缺点,特别是Gimbal Lock现象。文章还介绍了方向余弦矩阵的概念,以及如何用它来表达坐标系之间的变换关系。此外,文章详细讨论了四元数在姿态解算中的应用,包括四元数的表示、计算和如何利用四元数进行矢量变换。最后,文章提到了传感器在姿态解算中的作用,以及数据融合的重要性,并提供了一个基于四元数的传感器数据融合算法的示例代码。整体而言,这篇文章为读者提供了姿态解算的基础知识和一些实用的算法实现。

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评论

combat
很好的参考资料。多谢
2021-01-20 11:18:34
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