2013电子设计大赛简易倒立摆报告-(自动保存的)
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2013全国大学生电子设计大赛 简易旋转倒立摆及控制装置C题 方案设计报告 201394 目录 摘要 Abstract 1 系统方案 11总体方案设计结构 12系统机械结构 13方案比较 2 理论分析与计算5 1 平板状态测量方法5 2 建模与控制方法5 3 电路与程序设计6 1程序与结构设计6 4 测试方案与测试结果7 1 测试方案7 2 测试结果与分析7 附图8 摘要 本系统所要实现的旋转倒立摆控制系统,该设计采用STM32F103RCT6最小系统单片机,减 速电机EC120450 固定在支架B上,通过转轴F驱动旋转臂C旋转摆杆E通过转轴D固定在旋转臂C的一端, 当旋转臂C在电动机A驱动下作往复旋转运动时,带动摆杆E在垂直于旋转臂C的平面作自 由旋转利用角度传感器ADXL345很好的测出X,Y,X轴的加速度,通过AD......
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