C2000 CLA FAQ
架构、配½
1. CLA
是什么？
CLA
是一款与主
CPU
并行运行的
32
½浮点数学加速器。
2. CLA
独立于主
CPU
之外吗？
是的。 一旦
CLA
被主
CPU
配½，它可以独立于主
CPU
之外执行算法。
CLA
有自己的总线结构、寄存器
组、管线和处理单元。 此外，CLA 可直接访问
ePWM，比较器和 ADC
结果寄存器。 这½得它非常适合于
处理时间关键控制循环，½是它也可以用于滤波或数学算法。
3. CLA
是中断驱动的吗？
是的，2803x
CLA
响应
ADC，ePWM
和
CPU
定时器
0
中断。 其他器件可对其他系统中断做出响应。 相
关信息请参考½的器件专用文档。 也可参看
任务和中断。
4. CLA
中断的响应速度怎样？
CLA
不处理非时间关键中断（例如通信端口），并且没有中断嵌套。 此外，CLA 直接接收中断，而非通过
外设中断扩展块
(PIE)
接收。 正是由于这一点，CLA 具有极½的中断响应延迟。 在中断之后的第七个周期
上，第一条指令将½于管线的解码
2 (D2)
阶段。 此外，只要
ADC
结果寄存器可用，CLA 就½够½松地读
取其中内容。 也可参看
任务和中断
以及访问外设。
5. CLA
有寄存器吗？
有的，CLA 有自己的独立寄存器组。
CLA
寄存器可分为两组：
配½寄存器
这些寄存器中的一部分被主
C28x CPU
用来配½
CLA。
其他寄存器为主
CPU
提供状态信息。 例如，哪个
中断已经被标记或者现在哪个任务正在运行。
执行寄存器。
这些寄存器包括四个浮点结果寄存器、两个辅助寄存器、一个状态寄存器和一个程序计数器。 这些寄存器
可由主
C28x CPU
读取，½是不½被
C28x CPU
写入。
6. CLA
有累加器吗？
没有单个寄存器被指定为累加器
-
运算的结果进入结果寄存器
(MR0 - MR3)。
7. CLA
的运行频率是多少？
2803x，2806x
和
2805x
器件上的
CLA
的运行速度与
CPU
的运行速度一样
(SYSCLKOUT)。
其他器件也
许会有所不同。 相关信息请参考½的器件专用文档。
8.
复½时
CLA
的状态是什么？
到
CLA
的时钟被禁用，并且所有
CLA
寄存器被清零。 在被主
CPU
配½为处理中断前，CLA 将不会开始
处理中断。
9.
如½配½
CLA？
与任½其他模块或外设一样，CLA 由主
CPU
进行配½。
开发工具、调试等……
10.
我想知道有哪些代码开发工具可用，以及我如½调试针对
CLA
的代码。
请参考
C2000 CLA
调试
FAQ
任务和中断
11.
‘任务’是什么？
CLA
任务是由
CLA
执行的中断响应例程。
12.
支持多少个中断？
2803x
和
2806x CLA
½支持
8
个中断。
13.
哪些中断½够启动一个任务？
外设： 每个任务具有可以触发它的特定外设中断。 主
CPU
选择
MPISRCSEL 1
寄存器中的哪个中断？
需要理解的重要一点是触发资源只是任务的启动机制。 触发资源不限制任务可进行的操½。例 如，任务
1
可以读取任一/多个
ADC
结果寄存器，并且修改任½
ePWM1，ePWM2，ePWM3...ePWM7
寄存器，即½
此任务是由
EPWM1_INT
启动时也是如此。
下面显示了
2803x
和
2806x
上的可用触发值。 其他器件也许会有所不同。 相关信息请参考½的器件专用
文档。
在
2803x
上 中断触发值分配如下：
中断
1 =
任务
1 = ADCINT1
或
EPWM1_INT
或只为½件
中断
2 =
任务
2 = ADCINT2
或
EPWM2_INT
或只为½件
中断
3 =
任务
3 = ADCINT3
或
EPWM3_INT
或只为½件
中断
4 =
任务
4 = ADCINT4
或
EPWM4_INT
或只为½件
中断
5 =
任务
5 = ADCINT5
或
EPWM5_INT
或只为½件
中断
6 =
任务
6 = ADCINT6
或
EPWM6_INT
或只为½件
中断
7 =
任务
7 = ADCINT7
或
EPWM7_INT
或只为½件
中断
8 =
任务
8 = ADCINT8
或
CPU
定时器
0
或只为½件
在
2806x
上 中断触发值分配如下：
中断
1 =
任务
1 = ADCINT1
或
EPWM1_INT
或只为½件
中断
2 =
任务
2 = ADCINT2
或
EPWM2_INT
或只为½件
中断
3 =
任务
3 = ADCINT3
或
EPWM3_INT
或只为½件
中断
4 =
任务
4 = ADCINT4
或
EPWM4_INT
或
eQEP1/2
或
ECAP1/2/3
或只为½件
中断
5 =
任务
5 = ADCINT5
或
EPWM5_INT
或
eQEP1/2
或
ECAP1/2/3
或只为½件
中断
6 =
任务
6 = ADCINT6
或
EPWM6_INT
或
eQEP1/2
或
ECAP1/2/3
或只为½件
中断
7 =
任务
7 = ADCINT7
或
EPWM7_INT
或
eQEP1/2
或
ECAP1/2/3
或只为½件
中断
8 =
任务
8 = ADCINT8
或
CPU
定时器或
eQEP1/2
或
ECAP1/2/3
或只为½件
14.
主
CPU
½够通过½件启动任务吗?
可以！ 主
CPU
可以½用
IACK #16bit
指令随时标记一个中断。 例如，IACK
0x003
将标记中断
1
和中断
2。
这与强制寄存器
(MIFRC)
中的设½½一样。
15.
我试图用
IACK
指令来强制任务执行，½是不起½用。 什么地方出错了吗？
请确保½已经在
MICTL
寄存器启用这个功½。
请确保在
MIER
寄存器中启用此中断。
请确保½在½用正确的
IACK
自变量。 例如，IACK
#0x0003
将标记中断
1（½ 0）和中断 2（½
1）。
16.
如果两个中断同时出现，哪个先执行呢？
被标记（MIFR 寄存器）且被½½（MIER 寄存器）的最高优先级任务被执行。 中断
1 /
任务
1
具有最高优
先级，而中断
8 /
任务
8
的优先级最½。
17.
始。
½可以嵌套
CLA
中断吗？
不可以。CLA 任务在它完成后执行。 一旦一个任务完成，那么被标记且被½½的最高优先级中断将自动开
18.
CLA
½够中断主
CPU
吗？
CLA
将发送一个中断到
PIE（外设中断扩展块）来告知主 CPU
一个任务已经完成。 每个任务在
PIE
中有
一个相关矢量。 这个中断在相关矢量完成时自动触发。 例如，½任务
1
完成时，PIE 中的
CLA1_INIT
将
被标记。
PIE
中还有专门用于浮点上溢和下溢情况的中断。
19.
主
CPU
½够终止任务吗？
可以。 如果一个中断已经被标记，½是任务还未运行，那么主
CPU
可以½用
MICLR
寄存器清除此标记。
如果任务已经运行，那么一个½复½（在
MCTL
中）将终止此任务并将
MIER
寄存器清零。 如果½希望将
所有
CLA
寄存器清零，½可以½用
MCTL
寄存器中的硬复½选项。
20.
每个任务的起始地址是什么？ 起始地址是固定的吗？
起始地址是可配½的。 每个任务具有一个相关中断矢量（MVECT1 至
MVECT8）。
这个矢量保存任务的
起始地址（½为第一个程序½½的偏移）。
21.
任务有大小限制吗？
没有限制，除了针对所有任务的全部指令需要与器件
CLA
程序存储器的大小相匹配。 所有
CLA
指令是
32
½的，所以在
4k x 16
的程序空间内，½可以拥有大约
2k
的
CLA
指令。
其他器件的准确程序存储器数量和程序计数器大小会有所不同。 相关信息请参考½的器件专用文档。
22.
我如½标明一个任务的末尾？
在一个任务开始后，CLA 将执行指令，直到遇到
"MSTOP"
指令。
MSTOP
表示任务的末尾。
23.
CLA
自己可以标记其他任务吗？
CLA
不½对它自己的配½寄存器进行写入操½，所以它不½通过对强制寄存器的写入来启动一个任务。 然
而，它可以写入
ePWM
寄存器，所以，从技术角度讲，它可以强制生成来自其中一个
ePWM
模块的中断。
主
CPU
可以在任务完成时获得一个中断。 在这个中断内，½可以½用
IACK
指令启动另外一个任务。
24.
如果
CLA
被配½为对
ACDINT1
做出响应，那么
CPU
也½做出响应吗？
可以。 中断被发送至
CLA
和
PIE，所以它们中的一个或者它们两个½可以做出响应。
访问外设
25.
CLA
可直接访问哪个外设？
下面显示了
CLA
在
2803x
和
2805x
上½够访问的外设。 在某些器件上会提供其他外设。 相关信息请参考
½的器件专用文档。
2803x
CLA
可直接访问
ADC
结果，ePWM
+ HRPWM
和比较器寄存器。
2806x
CLA
可直接访问
ADC
结果，ePWM
+ HRPWM，eCAP，eQEP
和比较器寄存器。
26.
这些寄存器中½所提到的某些寄存器受到主
CPU
的
EALLOW
保护，防
止破坏性写入。
CLA
也具有这一保护功½吗？
在
CLA
状态寄存器中有一个名为
MEALLOW
½，这个½启用/禁用对
CLA
写入的保护。 这个½由
MEALLOW/MEDIS CLA
指令½½和清零。 这个保护不受主
CPU
的
EALLOW
½的½响。 也就是
说，主
CPU
可以经由
EALLOW
启用写入，½是寄存器仍将通过
MEALLOW
受到
CLA
的保护。
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