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用于确定无人驾驶车辆的偏航角的方法和装置

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标签: 无人驾驶

无人驾驶

用于确定无人驾驶车辆的偏航角的方法和装置

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本专利申请公开了一种用于确定无人驾驶车辆偏航角的方法和装置。该技术方案通过结合激光雷达采集的激光点云数据与惯性导航系统采集的位姿信息,生成反射值图像,并利用该图像与预设地图坐标之间的对应关系生成反射值地图图像。通过采用图像对齐算法,比如Lucas-Kanade前向算法,计算出反射值图像与反射值地图图像之间的旋转角度,进而根据此旋转角度和位姿信息中的偏航角,精确确定无人驾驶车辆的偏航角。这一方法有效提高了无人驾驶车辆定位的精度,解决了因使用低精度惯性导航系统而产生的偏航角误差问题,对无人驾驶车辆的导航与定位技术领域具有重要意义。

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