惯性导航基本原理-刘保中，适合惯导入门的好资料
文档内容节选
惯 性 导 航 基 本 原 理 入门两天半 刘 保 中 二 零 一 二 年 十 二 月 目录 目录 2 1 导航与控制 3 11 导航系统与控制系统 3 12 自主导航与非自主导航 4 2 惯导系统中常用的坐标系 6 21 惯性坐标系简称 i 系 6 22 地球坐标系简称 e 系 7 23 载体坐标系简称 b 系 8 24 地理坐标系简称 t 系 8 25 目标方位坐标系简称 d 系 9 26 导航坐标系 10 27 平台坐标系简称 P 系 10 3 惯导系统的组成11 4 平台的结构与组成 12 41 平台的框架结构 12 42 加速度计组合与陀螺组合 13 43 姿态角传感器与力矩电机 15 5 初始对准的基本概念 16 51 导航前的准备 16 52 初始对准的指标与分类 17 6 平台的表观运动 19 61 地球自转引起的表观运动 19 62 地理位置变化引起的表观运动 21 63 控制指令角速率与表观运动的补偿 23 7 载体的运......
文档解析
本文详细介绍了惯性导航系统的基本原理和组成，包括导航系统与控制系统的关系、自主与非自主导航系统的区别、惯性导航系统中常用的坐标系、惯导系统的组成、平台的结构与组成、初始对准的基本概念、平台的表观运动、载体的运动加速度、指北方位惯导系统的力学编排方案以及捷联式惯导系统的基本原理。文章还深入探讨了方向余弦与方向余弦矩阵、捷联式惯导系统的机械编排方案、姿态矩阵的即时更新方法以及捷联惯导初始对准的基本概念。通过这些内容，读者可以全面了解惯性导航系统的基本框架、工作原理和关键技术环节。
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