增量式pid C语言
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当执行机构需要的不是控制量的绝对值,而是控制量的增量例如去驱动步进电动机 时,需要用PID的增量算法 pic 增量式PID控制算法可以通过24式推导出由24可以得到控制器的第k 1个采样时刻的输出值为: pic25 将24与25相减并整理,就可以得到增量式PID控制算法公式为: pic26 其中 pic 由2 6可以看出,如果计算机控制系统采用恒定的采样周期T,一旦确定ABC,只要使用 前后三次测量的偏差值,就可以由26求出控制量 增量式PID控制算法与位置式PID算法2 4相比,计算量小得多,因此在实际中得到广泛的应用 位置式PID控制算法也可以通过增量式控制算法推出递推计算公式: pic27 27就是目前在计算机控制中广泛应用的数字递推PID控制算法 增量式PID控制算法C51程序 PID Function The PID 比例积分微分 function is used in mainly control applications PIDCalc performs one iteration of the PID algorithm While t......
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