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飞思卡尔智能车CCD程序

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标签：飞思卡尔智能车 CCD 程序刹车汽车电子

柔和启动

采样速率加倍

50Hz

舵机校正更方便

串口修改PID

提高抗干扰能力

速度自适应

速度检测电路改进后

无线设置参数(OK)

//都用前排循线(改为前3排,2007.5.7)

PID均扩大10倍(改为自适应PID 2007.5.2)

刹车加剧(2007.5.7)

m_cSampNum = -24;(改为-25)

抗干扰能力加强(冲出跑道可回来2007.5.7)

增加滤波算法(未成功2007.5.20)

外部AD(2007.5.23)

//50X40

//使用最大与最小中心方法控制转向

使用惯性滤波方法控制转向

外部AD数据口改为AD0

高分辨率72X40 2007.5.25

降低阀值 20->15

速度平滑

减少行数

间隔删行,减小梯形失真 2007.5.30

????????????????????????????????? 61

两圈25.12秒 2007.6.1

CarCCDtest11_change3_72X40_EXAD5_7C6huang 修改而来2007-7-30

使用PD控制算法,用有效行的次左和次右的中心作为控制量来控制方向

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