Introduction.to.Robotics,.Mechanics.and.Control.JOHN.J.CRAIG

1.1  Background

1.2  The  mechanics  and  control  of  mechanical  manipuIators

1.3  Notation

2.1  Introduction

2.2  Descriptions:  positions,  orientations,  and  frames

2.3  Mappings:  changing  descriptions  from  frame  to  frame

2.4  Operators:  transIations,  rotations,  transformations

2.5  Summary  of  interpretations

2.6  Transformation  arithmetic  .

2.7  Transform  equations

2.8  More  on  representation  of  orientation

2.9  Transformation  of  free  vectors

2.10  Computational  considerations

3.1  Introduction

3.2  Link  description

3.3  Link  connection  description

3.4  Convention  for  affixing  frames  to  links

3.5  Manipulator  kinematics

3.6  Actuator  space,  joint  space,  and  Cartesian  space

3.7  Examples:  kinematics  of  two  industrial  robots

3.8  Frames  with  standard  names

3.9  WHERE  is  the  tool?

3.10  Computational  considerations

4.1  Introduction

4.2  Solvability

4.3  The  notion  of  manipulator  subspace  when  n  <  6

4.4  Algebraic  vs.  geometric  .\"

4.5  Algebraic  solution  by  reduction  to  polynomial

4.6  Pieper\'s  solution  when  three  axes  intersect

4.7  Examples  of  inverse  manipulator  kinematics

4.8  The  standard  frames

4.9  SOLVE-ing  a  manipulator

4.10  Repeatability  and  accuracy

4.11  Computational  considerations

5.1  Introduction

5.2  Notation  for  time-varying  position  and  orientation

5.3  Linear  and  rotational  velocity  of  rigid  bodies

5.4  More  on  angular  velocity

5.5  Motion  of  the  links  of  a  robot

5.6  Velocity  \"propagation\"  from  link  to  link

5.7  Jacobians

5.8  Singularities  ,.

5.9  Static  forces  in  manipulators

5.10  Jacobians  in  the  force  domain

5.11  Cartesian  transformation  of  velocities  and  static  forces

……