简 介： 中) 本文設計製作一無人自走車之軟硬體系統；以組合語言撰寫8051單晶片控制器，配合控制器與感測器、致動器之間的介面電路，使之與各類感測器和致動器能夠妥善工作，並以三個單晶片控制電路分別擔任主副控制器，藉由8051串列多機通訊功能相互傳遞命令並各司其職。自走車為達成自走的能力，最基本地必需具備障礙感知器，本文採超音波感測器為之，使之可在無外在引導的方式下完成自動行進之能力。本文僅使用超音波障礙感知器，提供周圍環境之障礙感知，如此可降低硬體成本同時亦達到感測及其反應控制之目的。本文已研製一模組化車體平台，其具有行進驅動、轉向驅動、障礙偵測及沿牆走等數個基本行為功能，可為未來再進一步的研究提供最佳的技術支援。
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