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基于虚拟现实的移动机器人真实环境三维建模系统

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标签: 机器人

机器人

基于虚拟现实的移动机器人真实环境三维建模系统

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本文提出了一种基于虚拟现实(VR)技术的移动机器人真实环境三维建模系统。系统利用视觉同时定位与建图(SLAM)技术快速获取室内高精度三维点云地图,并通过曲面重建算法将其转化为室内三维模型,导入Unity 3D中。借助VR设备,操作者可在虚拟环境中沉浸式地观察和理解机器人的工作环境。系统框架由机器人端和虚拟现实端组成,机器人端通过RGBD相机和IMU采集数据,利用视觉里程计和Voxgraph算法优化位姿并构建全局地图;虚拟现实端则根据机器人位姿进行决策和路径规划。实验结果表明,该系统在定位精度和稳定性方面表现优异,能高效生成三维地图模型,具有实际应用价值。

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