文档解析
本文是关于3D ToF（Time of Flight，飞行时间）三维场景距离测量系统的介绍，主要阐述了3D ToF技术在机器视觉领域的应用和其工作原理。3D ToF技术通过发射调制过的红外光并测量反射回来的光的飞行时间，来计算目标物体的距离，提供三维场景的景深信息。文章详细介绍了ToF传感器的工作原理，包括脉冲调制和连续调制波两种方式，以及如何通过测量反射光的相位差来获取距离信息。同时，讨论了影响测量精度的因素，如反射光亮度、调制频率和调制对比度等，并提出了多频技术来扩展测量距离。此外，还介绍了TI（德州仪器）的第二代3D ToF解决方案Tintin chipset，包括其系统设计和数据输出格式。最后，文章列举了一些3D ToF技术的典型应用场景，如机器人避障、手势识别、三维扫描等，并进行了总结，指出3D ToF技术相较于其他测距技术的优势和可能面临的环境挑战。
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