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移动机器人的建图、定位与导航简介

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2024-03-17
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标签：机器人

移动机器人的建图、定位与导航简介

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本文是关于《工程实践与科技创新IV-E》课程的绪论部分，由张晗和王景川在2022年春季授课。课程主要围绕移动机器人的建图、定位与导航技术展开。文中首先强调了导航对移动机器人的重要性，并详细阐述了导航所需的四个关键环节：感知、定位、认知和运动控制。特别地，定位问题被深入讨论，包括位置跟踪、全局定位和绑架机器人问题。文章进一步探讨了地图的重要性和表示方法，以及概率栅格地图的优缺点。此外，介绍了基于概率地图的定位技术，如马尔可夫定位和卡尔曼滤波器，并复习了状态空间模型和离散时间隐马尔可夫模型。课程还涵盖了概率论的基础知识，包括随机向量、数学期望、协方差矩阵和多元高斯分布。最后，介绍了机器人操作系统（ROS）的概念、架构、通讯机制和安装方法，并提供了小海龟仿真器的实践操作，以帮助学生更好地理解和应用ROS。

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