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基于ROS 平台的移动机器人的设计与运动仿真

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2024-03-17
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标签： ROS

基于ROS 平台的移动机器人的设计与运动仿真

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本文是关于基于ROS（机器人操作系统）平台的移动机器人设计与运动仿真的研究。作者首先介绍了ROS的工作原理，强调了其作为通信中间件的角色，以及它如何通过降低算法包之间的耦合性来提高开发效率和降低成本。文章详细阐述了移动机器人设计的基本原理和方法，包括电机控制、PID控制算法、转弯控制计算、参数测量与计算，以及ROS平台与底盘的通信协议。接着，作者描述了通过使用moveit_assistant_setup进行属性配置，以及利用Rviz工具进行关节运动仿真和整体运动仿真的过程。此外，还展示了如何通过编写.launch文件和使用摇杆包来控制机器人运动。最后，文章总结了研究成果，提出了一种低成本的开源移动机器人控制系统方案，该方案利用Arduino作为控制芯片，结合ROS的分布式上位机控制软件和实时操作系统的下位机程序，实现了移动机器人的分布式控制，具有较好的稳定性和实时性。

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