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基于 ROS 的协作机器人控制系统

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标签: ROS

ROS

基于  ROS  的协作机器人控制系统

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本文提出了一种基于ROS(Robot Operating System)的协作机器人控制系统。系统在Ubuntu环境下构建,利用CAN(Controller Area Network)通讯技术,实现了对协作机器人的控制。研究团队设计了具有模块化、高可移植性、框架清晰和低延时特点的控制系统。控制系统的核心算法为RRT(Rapidly-exploring Random Tree)路径规划算法,适用于多自由度机器人的空间运动。通过仿真实验和实物机器人控制实验,验证了控制系统的有效性。实验结果表明,系统能精确控制机器人的各个关节,实现路径规划,同时确保了系统的鲁棒性和实时性。此外,研究还改进了ROS中上下位机的通讯方式,提高了系统的适用性和操作简便性。尽管系统已具备基本工作能力,但未来还需进一步开发如视觉系统和末端执行器等功能,以提升系统的应用前景和效果。

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