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ER20-C10型工业机器人机械使用维护手册（第二版）.pdf

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( ER20-C10型工业机器人机械使用维护手册（第二版）.pdf )

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级：公开

ER20-C10 型工业机器人

机械½用维护手册

安½埃夫特智½装备有限公司

2014.8

安½埃夫特智½装备有限公司

目

第一章安全 ............................................................

- 1 -

1.1

机器人安全½用须知

............................................................................................................................... - 1 -

1.1.1

进行调整、操½、保全等½业时的安全注意事项

........................................................................ - 1 -

1.1.2

机器人本½的安全对策

................................................................................................................... - 3 -

1.2

机器人的½移、½让、变卖

................................................................................................................... - 7 -

1.3

机器人的废弃

.......................................................................................................................................... - 7 -

第二章基本说明 ........................................................

- 9 -

2.1

型号规格说明

.......................................................................................................................................... - 9 -

2.2

机械系统组成

........................................................................................................................................ - 10 -

2.3

机械性½参数

........................................................................................................................................ - 11 -

2.3.1

性½参数定义

................................................................................................................................ - 11 -

2.3.2

机器人性½参数

............................................................................................................................ - 13 -

第三章安装与搬运 .....................................................

- 16 -

3.1

吊装与搬运方法

.................................................................................................................................... - 16 -

3.1.1

吊装方法

........................................................................................................................................ - 16 -

3.1.2

搬运方法

........................................................................................................................................ - 17 -

3.2

安装尺寸

................................................................................................................................................ - 18 -

3.2.1

机器人的底座固定安装

................................................................................................................ - 18 -

3.2.2

末端执行器安装尺寸

.................................................................................................................... - 19 -

3.3

手腕部分负荷允许值.............................................................................................................................

- 20 -

第四章

检修及维护 ....................................................

- 21 -

4.1

预防性维护

............................................................................................................................................ - 21 -

4.1.1 日常检查

....................................................................................................................................... - 21 -

4.1.2 每季度检查

................................................................................................................................... - 21 -

4.1.3 每年检查

....................................................................................................................................... - 22 -

4.1.4 每 3 年检查

................................................................................................................................... - 22 -

4.2

主要螺栓的检修

.................................................................................................................................... - 22 -

4.3

润滑油的检查

......................................................................................................................................... - 22 -

4.4

更换润滑油

............................................................................................................................................. - 23 -

4.4.1

润滑油供油量

................................................................................................................................ - 23 -

4.4.2

润滑的空间方½

............................................................................................................................ - 24 -

4.2.3 J1/J2/J3/J4

½减速机、马达座½½箱的润滑油更换步骤

........................................................... - 24 -

4.2.4

手腕部件的润滑油更换步骤.........................................................................................................

- 24 -

4.2.5

释放润滑油½内残压

.................................................................................................................... - 27 -

4.5

机械零点校对

........................................................................................................................................ - 28 -

4.5.1

零点校对原理

................................................................................................................................ - 28 -

ER20-C10

型工业机器人机械½用维护手册

4.5.2

零点校对仪器以及校对步骤.........................................................................................................

- 28 -

4.5.3

机器人各½零标校对½½

............................................................................................................ - 29 -

第五章

故障处理 ......................................................

- 31 -

5.1

调查故障原因的方法.............................................................................................................................

- 31 -

5.2

故障现象和原因

.................................................................................................................................... - 32 -

5.3

各个零部件的检查方法及处理方法

..................................................................................................... - 32 -

5.3.1

减速机

............................................................................................................................................ - 32 -

5.3.2

马达

................................................................................................................................................ - 33 -

5.4

更换零部件

............................................................................................................................................ - 33 -

5.4.1

更换第二臂部件

............................................................................................................................ - 34 -

5.4.2

更换马达

........................................................................................................................................ - 35 -

5.4.3

密封胶应用

.................................................................................................................................... - 40 -

5.5

本½管线包的维护.................................................................................................................................

- 41 -

5.6

维护区域

................................................................................................................................................. - 42 -

附½ ...................................................................

- 43 -

螺钉拧紧力矩表

....................................................................................................................................... - 43 -

备件清单

................................................................................................................................................... - 43 -

安½埃夫特智½装备有限公司

第一章

1.1 机器人安全½用须知

安全

实½安装、运½、维修保养、检修½业前，请务必熟读本书及其它附属文件，正

确½用本产品。

请在充分掌握设备知识、

安全信息以及全部注意事项后，

再½用本产品。

本说明书采用下列记号表示各自的重要性。

表示处理有误时，

会导致½用者死亡或者负重伤，

且危险性非常高的情½。

表示处理有误时，会导致½用者死亡或者负重伤的情½。

表示处理有误时，会导致½用者½伤或者发生财产损失的情½。

1.1.1

进行调整、操½、保全等½业时的安全注意事项

1）

2）

3）

4）

½业人员须穿戴工½服、安全½、安全鞋等。

接通电源时，请确认机器人的动½范围内没有½业人员。

必须切断电源后，方可进入机器人的动½范围内进行½业。

检修、维修保养等½业必须在通电状态下进行时，此时应两人一组进行½业。一

人保持可立即按下紧急停止按钮的姿势，另一人则在机器人的动½范围内，保持

警惕并迅速进行½业。此外，应确认½撤退路径后再行½业。

5）

手腕部½及机械臂上的负荷必须控制在允许搬运重量以内。

如果不遵守允许搬运

重量的规定，会导致异常动½发生或机械构件提前损坏。

6）

禁止进行维修手册未涉及部½的拆卸和½业。

机器人配有各种自我诊断功½及异常检测功½，即½发生异常也½安全停止。即便如

此，因机器人造成的事故仍然时有发生。

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