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管道机器人三轴差速器性能测控系统_陈宏钧

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  • 2018-04-01
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标签: 三轴差速器

三轴差速器

管道机器人

管道机器人

摘          要:为了测试新研制机械自适应管道机器人的三轴差速器性能,根据测试要求,设计了基于  ARM  和  FPGA  的测试和控制系统。由  ARM  完成整个系统的控制和数据的存储,  而FPGA  完成7路码盘信号的鉴相和计数。介绍了正交脉冲鉴相、  FPGA  多轴同步计数及其与ARM的接口、数据存储系统等部分的硬件电路设计。与传统的微控制器外扩专用计数芯片相比,ARM  +  FPGA  的方案不但能够减少外围接线的复杂程度,  提高系统的可靠性,降低功  耗,  还能减小控制系统的体积。通过实验验证了所设  计的测试和控制系统达到了所设定的测试和控制要求。

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