2017电赛B题-滚球控制系统国一报告
文档解析
滚球控制系统是一种基于视觉的自动化设备，主要通过STM32F407VET6单片机和瑞萨R5F523TADFM协处理器实现控制。该系统利用摄像头模块进行图像预处理和圆检测，获取小球的位置信息。通过PID控制算法，驱动RX-28数字舵机，控制曲柄摇杆机构，使小球在平板上实现稳定和任意区域转移。系统设计了机械装置、控制模型、操作界面，并进行了电路设计和程序开发。测试结果表明，系统响应迅速，能够满足题目要求，实现小球的稳定控制和复杂运动轨迹。尽管在平衡位置附近存在轻微抖动，但整体表现良好。
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