目½
第一章 安全注意事项---------------------------------------------------------5
第二章 机器人系统组成
----------------------------------------------------10
一． 机器人-------------------------------------------------------------11
二． ½件系统----------------------------------------------------30
三． 控制器-------------------------------------------------------------32
四． 示教盒介绍-------------------------------------------------------37
五． 通电/关电----------------------------------------------------------54
六． 点动机器人-------------------------------------------------------56
第三章 坐标系设½-----------------------------------------------------------62
一． 工具坐标系-------------------------------------------------------63
二． 用户坐标系-------------------------------------------------------86
第四章 程序的管理-----------------------------------------------------------96
一． 创建程序----------------------------------------------------------97
二． 选择程序---------------------------------------------------------100
三． 删除程序--------------------------------------------------------
101
四． 复制程序---------------------------------------------------------102
五． 查看程序属性---------------------------------------------------104
1
第五章 指令------------------------------------------------------------------106
一． 编辑界面---------------------------------------------------------106
二． 运动指令---------------------------------------------------------107
1.
运动指令的介绍------------------------------------------107
2.
运动指令的编辑------------------------------------------118
1)
示教---------------------------------------------------119
2)
修改默认运动指令格式---------------------------121
3)
修改½½点------------------------------------------122
三． 非运动指令------------------------------------------------------125
1.
寄存器指令------------------------------------------------126
2.
I/O指令-----------------------------------------------------134
3.
条件比较指令IF------------------------------------------136
4.
条件选择指令SELECT---------------------------------138
5.
等待指令WAIT-------------------------------------------140
6.
跳½/标签指令JMP/LBL--------------------------------143
7.
调用指令CALL-------------------------------------------145
8.
偏½条件指令OFFSET---------------------------------146
9.
工具坐标调用指令UTOOL_NUM--------------------149
10.
用户坐标调用指令UFRAME_NUM------------------150
11.
其他指令---------------------------------------------------151
2
四． 指令的编辑------------------------------------------------------156
第六章 执行程序------------------------------------------------------------164
一． 启动程序---------------------------------------------------------164
二． 中断程序的执行------------------------------------------------168
三． 恢复程序的执行------------------------------------------------170
第七章 信号------------------------------------------------------------------175
一． 信号分类---------------------------------------------------------175
二． 手动信号控制---------------------------------------------------176
1.
配½---------------------------------------------------------176
2.
强制输出---------------------------------------------------179
3.
仿真输入/输出--------------------------------------------180
三． 系统信号介绍---------------------------------------------------181
第八章 自动运行------------------------------------------------------------184
一． 自动运行的执行条件------------------------------------------185
二． 自动运行方式：
RSR-----------------------------------------186
三． 自动运行方式：
PNS-----------------------------------------192
第九章 零点复½(Mastering)---------------------------------------------198
一．
Mastering介绍--------------------------------------------------198
3
二．
Mastering的方法-----------------------------------------------203
三． 相关故障的消除------------------------------------------------204
第十章 备½/加½½------------------------------------------------------------219
一． 备½/加½½设备---------------------------------------------------219
二． 文件类型----------------------------------------------------------220
三． 备½/加½½方法的异同点---------------------------------------224
四． 备½/加½½方法的介绍------------------------------------------225
(一)．一般模式下的备½/加½½-----------------------------------226
(二)．控制启动（Controlled Start）模式下的备½/加½½--240
(三)．Boot Monitor模式下的备½/加½½------------------------247
五． 备½/加½½方法的应用------------------------------------------253
第十一章 其他功½----------------------------------------------------------254
一． 安全点-------------------------------------------------------------254
二． 宏-------------------------------------------------------------------262
第十二章 基本保养----------------------------------------------------------270
第十三章 易耗品介绍-------------------------------------------------------281
第十四章 故障代码解释及应对措½-------------------------------------288
4
第一章
安全注意事项
5
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