曾看到智能车制作论坛里很多人询问曲率的计算，今天在整理一个PPT 的时候，刚好又用到了曲率计算，我就解释下东北大学和上海大学摄像头组计算曲率的方法（请参看第二届东北大学技术报告和第三届上海大学技术报告）。曲率问题可以归结为已知三角形的三点坐标A(x1, y1)、2 2 B(x , y )、3 3 C(x , y )， 求解三角形外接圆曲率。学过高数的都应该知道向量的叉乘，定义为：两个向量进行叉乘得到的是一个向量，方向垂直于这两个向量构成的平面（三个向量符合右手坐标系），大小等于这两个向量组成的平行四边形的面积。
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