智能车电磁检测控制技术研究

　　在智能车传统PID、PD控制的基础上进行改进，提出了一种更为稳定快速的循迹控制方法。智能车的方向控制和速度控制都具有非线性、大滞后的特点，传统的控制方法存在着响应时间不够及稳态误差大的缺点。通过电磁传感器的合理设计，对路径信息和车体状态进行检测，并在此基础上引入基于模糊控制的变参数PD控制和变结构控制。实验结果表明，与传统方法相比，智能车运行的稳定性和快速性都得到了很大的提高。 　　Abstract: 　　A  more  steady  and  rapid  tracking  control  method  for  smart  car  based  on  traditional  PID，  PD  control  was  propsed.  Directional  control  and  speed  control  of  smart  car  has  characteristics  of  nonlinear,  long  delay.  Therefore，  traditional  control  methods  have  long  response  time  and  large  steady-state  error.  Through  the  rational  design  of  electromagnetic  sensors，  it  detected  the  information  of  wire  and  the  condition  of  model  car.  Then，  introducted  variable  parameter  PD  control  and  variable  structure  control  based  on  fuzzy  control.  Experimental  results  show  that  smart  car  runs  more  stably  and  the  speed  has  been  greatly  improved  compared  with  traditional  methods.