如何采用渐消卡尔曼滤波器防止捷联惯导系统滤波发散

                      为了有效防止捷联惯导系统滤波发散，本文从卡尔曼滤波原理出发，介绍了渐消卡尔曼滤波原理、遗忘因子等内容，通过对渐消因子的推导及计算机仿真，给出了常规卡尔曼滤波器和渐消卡尔曼滤波器对系统进行滤波的结果比较。该结果表明，采用渐消卡尔曼滤波器在工程实践上确实可以解决捷联惯导系统滤波发散的问题。关键词：  卡尔曼滤波  自适应  捷联惯导系统  滤波发散Adopt  Reducing  Kalman  Filter  to  Prevent  Strapdown  Inertial  Navigation  System  From  Distortion  of  Filter  YANG  Bai-jun,PAN  Hong-fei,CAI  Xiao-Feng  (The  91851th  Unit  of  PLA,  Liaoning  Huludao,125001)  Abstract:  To  effectively  prevent  strapdown  inertial  navigation  system  from  distortion  of  filter,  this  paper  bases  on  principle  of  kalman  filter  ,  the  principle  of  reducing  kalman  filter  and  oblivional  factor  are  also  introduced.  Through  derivation  of  reducing  factor  and  simulation,  the  filtrate  effect  on  system  of  reducing  kalman  filter  is  compared  with  general  filter.  The  results  show  that  applications  of  reducing  kalman  filter  in  engineering  practice  can  surely  prevent  strapdown  inertial  navigation  system  from  distortion  of  filter.Keyword:  Kalman  filter;  Adaptive;  Strapdown  inertial  navigation  system;  Distortion  of  filter