基于视觉的移动机器人实时避障和导航

阐述了移动机器人通过视觉传感器在不确定的环境中实现自主避障和导航的一种方法.  首先讨论了路径规划的分层结构,然后通过简单的图像处理方法获取运动环境中的避碰点,最后给出机器人实现局部路径规划的算法.  该方法有效地利用了全局环境地图和视觉信息,减少了计算量,提高实时性,通过仿真研究说明了该算法的有效性和可行性.关键词:自主移动机器人;视觉系统;避　碰;路径规划Abstract  :The  method  of  local  path  planning  and  navigation  of  mobile  robot  based  on  single  visual  information  is  in2  troduced  in  the  paper.  Firstly  ,  the  general  concept  of  the  hierarchical  planning  system  is  described.  Then  a  method  to  observe  the  environment  by  single  vision  and  a  method  to  make  an  avoiding  point  are  explained.  Finally  ,  a  local  path  planning  algorithm  based  on  visual  information  is  proposed  .  This  method  makes  effeccive  use  of  the  vision  in2formation  ,  reduces  the  scale  of  calculation  and  improves  the  celerity.  The  validity  and  feasibility  of  the  method  was  confirmed  by  the  simulation  results  and  experiments.Key  words  :mobile  robot  ;visual  system;  obstacle  avoiding  ;  path  planning